| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 自动化制孔技术 | 第14-15页 |
| 1.3 工业机器人制孔精度研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究背景和意义 | 第19-20页 |
| 1.5 本文研究内容与框架 | 第20-22页 |
| 第2章 制孔系统的组成 | 第22-34页 |
| 2.1 AGV移动平台 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人制孔系统 | 第24-29页 |
| 2.2.1 工业机器人 | 第24-25页 |
| 2.2.2 多功能执行器 | 第25-29页 |
| 2.3 离线编程系统 | 第29-30页 |
| 2.4 数字化测量技术 | 第30-33页 |
| 2.4.1 激光跟踪仪技术 | 第30-32页 |
| 2.4.2 激光位移传感器 | 第32页 |
| 2.4.3 机器人视觉测量 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于激光跟踪仪测量的机器人绝对定位精度补偿 | 第34-51页 |
| 3.1 机器人运动学分析 | 第34-42页 |
| 3.1.1 机器人D-H模型 | 第34-37页 |
| 3.1.2 KUKA KR500-L340运动学求解 | 第37-40页 |
| 3.1.3 仿真验证 | 第40-42页 |
| 3.2 基于激光跟踪仪的机器人连杆参数标定 | 第42-45页 |
| 3.2.1 基于机器人末端误差最小化模型 | 第42-43页 |
| 3.2.2 牛顿法求解最优模型 | 第43-45页 |
| 3.3 仿真验证 | 第45-49页 |
| 3.3.1 仿真验证法 | 第45-47页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 AGV移动平台及其他误差修正 | 第51-56页 |
| 4.1 AGV移动平台位置误差的等效分析 | 第51-54页 |
| 4.1.1 AGV移动平台位置误差模型建立 | 第52-53页 |
| 4.1.2 误差模型参数计算 | 第53-54页 |
| 4.2 其他误差的修正 | 第54-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 AGV式移动机器人精度试验 | 第56-68页 |
| 5.1 基于激光跟踪仪测量的机器人绝对定位精度补偿试验 | 第56-60页 |
| 5.1.1 坐标系的建立 | 第56-59页 |
| 5.1.2 基于连杆参数标定的机器人位置精度补偿试验 | 第59-60页 |
| 5.2 AGV+机器人系统二次制孔试验 | 第60-66页 |
| 5.2.1 重复制孔试验平台的搭建 | 第60-61页 |
| 5.2.2 试验步骤 | 第61-65页 |
| 5.2.3 试验数据分析 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
