复杂地形环境下轮腿机器人稳定性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的来源和背景 | 第8页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·移动机器人行走机构的研究现状 | 第10-13页 |
| ·稳定性研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 轮腿机器人运动学与姿态分析 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·轮腿式移动机器人的整体结构 | 第16-17页 |
| ·轮腿机器人轮地接触角计算 | 第17-20页 |
| ·轮腿机器人平台运动学分析 | 第20-25页 |
| ·轮地接触点运动学建模 | 第22-24页 |
| ·质心运动学分析 | 第24-25页 |
| ·轮腿机器人姿态分析 | 第25-27页 |
| ·初始姿态设定 | 第25-26页 |
| ·越障姿态分析 | 第26-27页 |
| ·机器人的姿态调整 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 轮腿机器人运动能力分析 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·地形包容条件 | 第30-33页 |
| ·面对小型障碍机器人移动能力分析 | 第33-36页 |
| ·两前轮同时越障 | 第33-34页 |
| ·两后轮同时越障 | 第34-35页 |
| ·单个车轮越障 | 第35-36页 |
| ·基于特殊情况的机器人运动状态分析 | 第36-39页 |
| ·冲击对机器人运动稳定性的影响 | 第36-37页 |
| ·水平路面紧急制动的稳定状态分析 | 第37-39页 |
| ·斜坡运动稳定性 | 第39-41页 |
| ·姿态调整对运动稳定性的影响 | 第41-42页 |
| ·斜坡转向研究 | 第42-45页 |
| ·斜坡转向过程压力中心纵向偏移量的变化规律 | 第42-44页 |
| ·斜坡转向过程瞬时转向中心纵向偏移量的变化规律 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 轮腿机器人稳定性判据研究 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·稳定性判据方法概况 | 第46-47页 |
| ·各种判别方法的比较 | 第47-50页 |
| ·标准化FASM稳定性判据 | 第50-54页 |
| ·基于标准化FASM的机器人运动稳定性仿真 | 第54-58页 |
| ·机器人稳定性的影响因素总结 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于虚拟样机的轮腿机器人越障仿真 | 第60-68页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·基于ADAMS的系统模型建立 | 第60-63页 |
| ·PRO/E和ADAMS仿真模型建立和传导 | 第60-61页 |
| ·ADAMS仿真模型建立 | 第61-63页 |
| ·轮腿机器人越障仿真 | 第63-67页 |
| ·爬越台阶的仿真分析 | 第63-65页 |
| ·斜坡转向的仿真分析 | 第65-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论 | 第68-70页 |
| ·论文工作总结 | 第68-69页 |
| ·研究工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
