履带式欠驱动变形移动机器人机构研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·欠驱动机构的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·欠驱动的概念 | 第10页 |
| ·欠驱动机构的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·欠驱动移动机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·欠驱动移动机器人研究存在的问题 | 第15页 |
| ·欠驱动移动机器人研究的意义 | 第15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 履带式欠驱动变形移动机器人的构型设计 | 第17-37页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·欠驱动机构的分类研究 | 第17-20页 |
| ·腱绳式机构 | 第17-18页 |
| ·连杆式机构 | 第18页 |
| ·行星轮机构 | 第18-19页 |
| ·齿轮齿条式机构 | 第19页 |
| ·复合履带式机构 | 第19-20页 |
| ·欠驱动机构的构型方法研究 | 第20-23页 |
| ·欠驱动机构运动链的抽象 | 第20-21页 |
| ·基于增加构件方式的构型方法研究 | 第21-22页 |
| ·基于运动链重分配的构型方法研究 | 第22-23页 |
| ·履带式欠驱动变形移动机器人平台的概念设计 | 第23-25页 |
| ·机器人驱动方式分析 | 第23-24页 |
| ·机器人的行走方式分析 | 第24-25页 |
| ·履带式欠驱动变形移动机器人平台的传动设计 | 第25-29页 |
| ·欠驱动机器人平台的传动方案 | 第25-26页 |
| ·机器人平台传动方案的对比分析 | 第26-28页 |
| ·机器人各级传动比的确定 | 第28-29页 |
| ·履带式欠驱动变形移动机器人平台的机构设计 | 第29-36页 |
| ·欠驱动机器人平台的组成 | 第30-31页 |
| ·本体机构设计 | 第31-32页 |
| ·差动齿轮分动力机构设计 | 第32-33页 |
| ·履带式变形行走机构设计 | 第33-35页 |
| ·辅助越障机构设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 履带式欠驱动移动机器人的变形行走机构优化 | 第37-55页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·履带式变形行走机构分析 | 第37-39页 |
| ·履带式变形行走机构组成 | 第37-38页 |
| ·履带式变形行走机构的欠驱动原理 | 第38-39页 |
| ·履带式变形行走机构参数研究 | 第39-51页 |
| ·履带式变形行走机构的局部坐标系建立 | 第39-41页 |
| ·履带式变形行走机构的内部杆件运动关系 | 第41-45页 |
| ·履带式变形行走机构履带长度模型建立 | 第45-51页 |
| ·履带式变形行走机构参数优化设计 | 第51-53页 |
| ·目标方程 | 第51页 |
| ·约束条件 | 第51-52页 |
| ·优化程序设计 | 第52-53页 |
| ·优化结果 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 履带式欠驱动移动机器人平台的分析与仿真 | 第55-69页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·欠驱动机器人平面运动的速度分析 | 第55-58页 |
| ·平面直线运动的速度分析 | 第55-57页 |
| ·平面转弯运动的速度分析 | 第57-58页 |
| ·欠驱动机器人越障能力分析 | 第58-62页 |
| ·斜坡运动能力分析 | 第59-60页 |
| ·凸台运动能力分析 | 第60-61页 |
| ·沟槽运动能力分析 | 第61-62页 |
| ·基于RecurDyn的机器人平台的运动学仿真 | 第62-68页 |
| ·基于RecurDyn的仿真模型建立 | 第62-64页 |
| ·机器人模型平面运动仿真 | 第64-65页 |
| ·机器人模型斜坡运动仿真 | 第65-66页 |
| ·机器人模型沟槽运动仿真 | 第66-68页 |
| ·本章小节 | 第68-69页 |
| 第五章 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
