基于视觉定位的上下料机械手系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外相关领域研究现状 | 第9-14页 |
| ·机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·机器视觉研究现状 | 第11-12页 |
| ·像机标定 | 第12-13页 |
| ·图像处理技术 | 第13-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章 上下料直角坐标机械手系统总体结构设计 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·上下料机械手系统方案设计 | 第17-19页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第19-23页 |
| ·上下料机械手控制系统总体结构 | 第19页 |
| ·硬件选型 | 第19-23页 |
| ·上下料机械手软件控制系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 上下料机械手结构设计 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·工件分析 | 第25-27页 |
| ·上下料机械手主要技术参数 | 第27-28页 |
| ·上下料机械手自由度 | 第27页 |
| ·上下料机械手的定位精度 | 第27-28页 |
| ·上下料机械手工作范围 | 第28页 |
| ·上下料机械手的允许运行速度和承载能力 | 第28页 |
| ·上下料机械手结构设计 | 第28-36页 |
| ·上下料机械手本体结构设计 | 第29-30页 |
| ·上下料机械手末端防碰撞手爪结构设计 | 第30-36页 |
| ·关键组件选取与校核 | 第36-40页 |
| ·X轴方向运动组件的设计 | 第36-37页 |
| ·Y轴方向运动组件的设计 | 第37页 |
| ·Z轴方向运动组件的设计 | 第37-38页 |
| ·手爪组件的设计 | 第38-39页 |
| ·机械手各部分运动时间的校核 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 上下料机械手控制系统关键技术 | 第41-59页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·视觉系统标定 | 第41-47页 |
| ·像机线性成像模型 | 第41-43页 |
| ·图像畸变分析 | 第43-44页 |
| ·局部线性化的标定方法 | 第44-47页 |
| ·工件世界坐标提取 | 第47-50页 |
| ·工件图像坐标提取 | 第50-55页 |
| ·图像采集处理 | 第50-51页 |
| ·工件识别 | 第51-52页 |
| ·工件定位 | 第52-55页 |
| ·基于单目视觉定位控制流程 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 系统实验 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·上下料机械手实验平台的搭建 | 第59-61页 |
| ·上下料机械手系统实验结果与相关分析 | 第61-70页 |
| ·碰撞检测 | 第61-67页 |
| ·探头自动定中精度测量 | 第67-68页 |
| ·图像中心提取精度实验 | 第68-69页 |
| ·视觉标定精度实验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
