| 摘要 | 第1-14页 |
| Abstract | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-41页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第17-20页 |
| ·国内外相关研究进展 | 第20-35页 |
| ·视觉导航技术研究进展 | 第21-24页 |
| ·序列图像三维重建方法研究进展 | 第24-31页 |
| ·景象匹配和地形匹配方法研究进展 | 第31-35页 |
| ·论文的主要内容与技术贡献 | 第35-41页 |
| ·论文的主要内容 | 第36-38页 |
| ·论文的技术贡献 | 第38-39页 |
| ·本文的组织结构 | 第39-41页 |
| 第二章 大倾角序列图像间高精度特征匹配方法研究 | 第41-70页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于局部形状描述的仿射SIFT特征匹配算法 | 第41-52页 |
| ·SIFT特征检测与描述 | 第42-43页 |
| ·基于二阶矩矩阵的形状描述 | 第43-47页 |
| ·仿射不变性SIFT特征描述子 | 第47-49页 |
| ·描述验证和实验结果分析 | 第49-52页 |
| ·多尺度迭代优化匹配 | 第52-67页 |
| ·多尺度迭代匹配原理 | 第53-57页 |
| ·迭代优化匹配框架 | 第57-61页 |
| ·多尺度迭代匹配 | 第61-64页 |
| ·实验验证与比较 | 第64-67页 |
| ·算法验证与匹配精度比较 | 第67-68页 |
| ·真实场景图像匹配测试 | 第67页 |
| ·真实场景匹配重投影误差比较 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第三章 序列图像并行加速密集匹配技术研究 | 第70-92页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·成像几何模型和双视图几何 | 第70-75页 |
| ·成像几何中的几种坐标系 | 第71-72页 |
| ·单视图透视成像几何 | 第72-74页 |
| ·双视图几何 | 第74-75页 |
| ·密集匹配的并行化设计 | 第75-85页 |
| ·并行加速图像密集匹配框架设计 | 第75-77页 |
| ·算法主要框架和流程 | 第77-78页 |
| ·CUDA加速的优化设计 | 第78-79页 |
| ·单应变换引导并行密集匹配 | 第79-82页 |
| ·极线引导的并行密集匹配 | 第82-85页 |
| ·关键算法描述及并行化加速方法 | 第85-87页 |
| ·归一化互相关系数并行化设计 | 第85-86页 |
| ·共轭梯度求解的仿射最小二乘匹配并行化设计 | 第86-87页 |
| ·实现效果与效率分析 | 第87-91页 |
| ·图像密集匹配效果 | 第87-90页 |
| ·加速效率测试与比较 | 第90-91页 |
| ·小结 | 第91-92页 |
| 第四章 序列图像视图关系解算与重建方法研究 | 第92-120页 |
| ·引言 | 第92-93页 |
| ·双视图重建基本原理 | 第93-94页 |
| ·基础矩阵高精度估计 | 第94-104页 |
| ·基础矩阵估计的常规方法 | 第94-96页 |
| ·基础矩阵估计的鲁棒方法 | 第96-97页 |
| ·RANSAC与M-Estimators融合的基础矩阵估计方法 | 第97-99页 |
| ·基础矩阵估计和重建效果实验验证 | 第99-104页 |
| ·匹配和重建一体优化 | 第104-110页 |
| ·优化原理 | 第105-107页 |
| ·具体算法 | 第107页 |
| ·实验验证 | 第107-110页 |
| ·重建地形三维点云滤波与孔洞修复 | 第110-113页 |
| ·点云滤波的常规方法 | 第110页 |
| ·基于RANSAC的滤波与孔洞修复方法 | 第110-113页 |
| ·实验验证 | 第113页 |
| ·基于PCA的地形倾斜校正 | 第113-119页 |
| ·基于PCA的地形倾斜校正 | 第114-116页 |
| ·算法具体实现 | 第116页 |
| ·实验验证 | 第116-119页 |
| ·小结 | 第119-120页 |
| 第五章 重建三维地形数据与基准图匹配导航方法研究 | 第120-157页 |
| ·引言 | 第120-121页 |
| ·基于山峰特征的地形特征提取与描述方法 | 第121-130页 |
| ·地形山峰提取 | 第124-127页 |
| ·山峰特征方向和特征曲率描述 | 第127-129页 |
| ·基于山峰特征方向的地形倾斜校正 | 第129-130页 |
| ·重建地形与基准地形图匹配方法 | 第130-139页 |
| ·地形规则网格生成 | 第131页 |
| ·基于山峰不变特征描述的地形匹配方法 | 第131-133页 |
| ·地形匹配的ICP迭代优化 | 第133-137页 |
| ·匹配验证与测试 | 第137-139页 |
| ·重建地形与基准景象图匹配方法 | 第139-146页 |
| ·正下视成像生成 | 第139-142页 |
| ·实验验证 | 第142-146页 |
| ·误差距离加权的导航参数解算方法 | 第146-150页 |
| ·线性求解方法与原理 | 第146-148页 |
| ·正交迭代方法位姿估计方法 | 第148-149页 |
| ·误差距离加权的正交迭代方法 | 第149-150页 |
| ·飞行器导航仿真与验证 | 第150-155页 |
| ·采用视觉位姿估计方法验证 | 第150-152页 |
| ·视觉与惯性组合滤波导航仿真 | 第152-155页 |
| ·小结 | 第155-157页 |
| 第六章 结论与展望 | 第157-161页 |
| ·论文主要工作与创新点 | 第157-159页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第159-161页 |
| 致谢 | 第161-162页 |
| 参考文献 | 第162-173页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第173-174页 |