管道清洁机器人通过性研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景 | 第12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·课题研究现状 | 第13-19页 |
| ·管道机器人的研究现状 | 第13-17页 |
| ·管道机器人存在的问题 | 第17-19页 |
| ·本论文的内容安排 | 第19-20页 |
| 第2章 管道清洁机器人机械结构的设计 | 第20-27页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·管道清洁机器人主要设计参数和技术指标 | 第20页 |
| ·机器人方案设计 | 第20-21页 |
| ·机器人在管内的行走方式 | 第21-22页 |
| ·移动机构的设计 | 第22-23页 |
| ·径向调节机构的设计 | 第23-24页 |
| ·操作臂的设计 | 第24-25页 |
| ·机器人卸料机构的设计 | 第25页 |
| ·吸尘装置的设计 | 第25页 |
| ·管道清洁机器人的整机结构 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 管道清洁机器人的运动学和动力学分析 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·管道清洁机器人移动机构运动学及力学分析 | 第27-34页 |
| ·移动机构运动分析 | 第28-29页 |
| ·机器人移动机构动力分析 | 第29-34页 |
| ·管道清洁机器人径向调节机构运动及力学分析 | 第34-38页 |
| ·管道清洁机器人径向调节机构运动分析 | 第34-35页 |
| ·变径机构动力学分析 | 第35-38页 |
| ·机器人的越障能力分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 管道清洁机器人的管内行走分析 | 第40-57页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·机器人在管内的姿态 | 第40-41页 |
| ·机器人在弯管内的通过性分析 | 第41-47页 |
| ·圆弧弯道的几何描述 | 第41-42页 |
| ·机器人圆弧弯道内的运动状态 | 第42页 |
| ·过渡阶段运动速度分析 | 第42-46页 |
| ·旋转阶段的运动速度分析 | 第46-47页 |
| ·机器人在T型管道里的通过性分析 | 第47-51页 |
| ·T型管道的几何描述 | 第47-48页 |
| ·从主管道转入侧管道 | 第48-50页 |
| ·越过侧管道 | 第50-51页 |
| ·机器人变径机构的改进 | 第51-56页 |
| ·原撑开机构 | 第51-52页 |
| ·改进型撑开机构 | 第52-53页 |
| ·运动学分析 | 第53页 |
| ·动力学分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于ADAMS软件的管道机器人运动学仿真 | 第57-69页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第57-58页 |
| ·虚拟样机技术 | 第58页 |
| ·管道清洁机器人的仿真分析 | 第58-59页 |
| ·管道清洁机器人虚拟样机的简化 | 第59页 |
| ·管道清洁机器人样机的导入 | 第59页 |
| ·运行管道清洁机器人系统 | 第59-60页 |
| ·仿真结果 | 第60-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所获得的学术成果 | 第75页 |
