| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究的概况和发展趋势 | 第15-24页 |
| ·非线性系统观测器的设计 | 第15-17页 |
| ·基于观测器的非线性系统控制方法 | 第17-22页 |
| ·含未知非线性环节非线性系统的动态面控制 | 第22-24页 |
| ·基于观测器的非线性系统动态面控制中存在的主要问题 | 第24-25页 |
| ·本文的主要工作及内容安排 | 第25-29页 |
| 第2章 含死区纯反馈非线性系统的输出反馈动态面控制 | 第29-51页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·系统描述 | 第30-33页 |
| ·非线性系统扩张状态观测器设计 | 第33-37页 |
| ·坐标变换 | 第34-36页 |
| ·扩张状态观测器的设计 | 第36-37页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第37-46页 |
| ·跟踪微分器 | 第38页 |
| ·动态面控制器设计 | 第38-42页 |
| ·稳定性分析 | 第42-46页 |
| ·仿真算例 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第3章 基于扩张状态观测器的滞环非线性系统鲁棒动态面控制 | 第51-71页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·系统描述 | 第52-55页 |
| ·对象模型 | 第52-54页 |
| ·扩张状态观测器 | 第54-55页 |
| ·自适应鲁棒动态面控制器设计 | 第55-60页 |
| ·稳定性与跟踪性能分析 | 第60-63页 |
| ·仿真算例 | 第63-70页 |
| ·算例 1 | 第63-65页 |
| ·算例 2 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 基于神经网络观测器的多输入多输出非线性系统动态面控制..59 | 第71-97页 |
| ·引言 | 第71-73页 |
| ·系统描述 | 第73-75页 |
| ·系统描述与控制目标 | 第73-75页 |
| ·有限时间观测器设计 | 第75-79页 |
| ·回声神经网络观测器 | 第75-76页 |
| ·回声神经网络状态观测器的有限时间收敛 | 第76-79页 |
| ·改进的动态面控制器设计 | 第79-83页 |
| ·高阶滑模微分器 | 第79-80页 |
| ·自适应动态面控制器设计 | 第80-83页 |
| ·由输入到状态的稳定性分析 | 第83-88页 |
| ·仿真算例 | 第88-96页 |
| ·算例 1 | 第88-93页 |
| ·算例 2 | 第93-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 含摩擦的多电机驱动伺服系统输出反馈神经网络动态面控制..85 | 第97-111页 |
| ·引言 | 第97-98页 |
| ·系统描述 | 第98-102页 |
| ·多电机驱动伺服机械系统 | 第98-100页 |
| ·连续可微分摩擦模型 | 第100-101页 |
| ·切比雪夫神经网络逼近器 | 第101-102页 |
| ·控制目标 | 第102页 |
| ·扩张状态观测器设计 | 第102-103页 |
| ·自适应动态面控制 | 第103-109页 |
| ·跟踪微分器 | 第103-104页 |
| ·自适应动态面控制器设计 | 第104-107页 |
| ·动态面算法实现 | 第107-109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 第6章 自适应输出反馈动态面算法在电机伺服系统中的应用 | 第111-129页 |
| ·二轴伺服转台视觉跟踪系统 | 第111-115页 |
| ·实验设置 | 第111-113页 |
| ·观测器设计 | 第113页 |
| ·控制器设计 | 第113-115页 |
| ·双电机驱动伺服系统 | 第115-122页 |
| ·控制器设计及参数取值 | 第116-117页 |
| ·实验结果分析 | 第117-122页 |
| ·四电机驱动大惯量伺服系统 | 第122-127页 |
| ·控制器设计 | 第123页 |
| ·实验结果 | 第123-127页 |
| ·本章小结 | 第127-129页 |
| 结论 | 第129-133页 |
| 1. 本文工作的总结 | 第129-131页 |
| 2. 今后工作的展望 119 参考文献 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-145页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 作者简介 | 第149页 |
