| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 基本符号 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第14-18页 |
| ·多智能体系统分布式一致性控制问题研究概述 | 第14-16页 |
| ·多智能体系统分布式 H 一致性控制问题 | 第16-17页 |
| ·非线性多智能体系统一致性控制问题 | 第17-18页 |
| ·四旋翼控制问题研究进展 | 第18页 |
| ·当前研究存在的问题 | 第18-19页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第19-23页 |
| 第2章 预备知识 | 第23-31页 |
| ·代数图论 | 第23-25页 |
| ·矩阵理论 | 第25-26页 |
| ·系统稳定性理论 | 第26-27页 |
| ·四旋翼飞行器系统 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 高阶积分器包含控制 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·问题描述 | 第31-32页 |
| ·静止领导者包含控制 | 第32-34页 |
| ·主要结论 | 第32-33页 |
| ·仿真结果 | 第33-34页 |
| ·动态领导者包含控制 | 第34-39页 |
| ·主要结论 | 第34-38页 |
| ·仿真结果 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 一般带非线性扰动的线性系统鲁棒H 控制问题 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·问题描述 | 第41-43页 |
| ·模型变换 | 第43-46页 |
| ·H 条件 | 第46-50页 |
| ·分布式 H 一致性控制器设计 | 第50-51页 |
| ·仿真结果 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 多四旋翼系统一致性算法研究 | 第55-69页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·四旋翼动力学方程的反馈线性化 | 第55-57页 |
| ·固定网络通信拓扑下的一致性 | 第57-62页 |
| ·切换网络通信拓扑下的一致性 | 第62-64页 |
| ·仿真结果 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-69页 |
| 第6章 基于滑模控制的多四旋翼协作控制研究 | 第69-89页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·四旋翼无人机动力学模型处理 | 第69-71页 |
| ·多四旋翼无领导者一致性研究 | 第71-80页 |
| ·主要结论 | 第71-78页 |
| ·仿真结果 | 第78-80页 |
| ·多四旋翼跟踪一致性研究 | 第80-87页 |
| ·主要结论 | 第80-85页 |
| ·仿真结果 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第7章 多四旋翼系统输入饱和编队算法研究 | 第89-105页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·主要结论 | 第89-99页 |
| ·平动控制器设计 | 第90-93页 |
| ·姿态控制器设计 | 第93-99页 |
| ·仿真结果 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-105页 |
| 第8章 基于动态面的多四旋翼协作算法研究 | 第105-121页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·无领导者协作控制 | 第105-113页 |
| ·主要结论 | 第105-111页 |
| ·仿真结果 | 第111-113页 |
| ·有领导者跟踪协作控制 | 第113-120页 |
| ·主要结论 | 第113-118页 |
| ·仿真结果 | 第118-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-131页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-135页 |
| 作者简介 | 第135页 |