| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| ·研究背景和意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第14-25页 |
| ·面临的问题与挑战 | 第25-26页 |
| ·论文的主要研究内容和组织框架 | 第26-28页 |
| 第2章 布设式机器人快速抛撒与缓冲装置研究 | 第28-40页 |
| ·布设式机器人快速抛撒装置研究 | 第30-34页 |
| ·抛撒动力研究方法 | 第30-31页 |
| ·抛撒器开舱方式研究方法 | 第31页 |
| ·快速抛撒装置设计 | 第31-34页 |
| ·布设式机器人落地缓冲装置研究 | 第34-39页 |
| ·减速与落地缓冲技术研究方法 | 第34-37页 |
| ·机器人缓冲装置设计 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 布设式机器人抗过载机构研究 | 第40-62页 |
| ·相关背景及要求 | 第40-41页 |
| ·冲击隔离的基本原理 | 第41-44页 |
| ·抗冲击的一般方法 | 第41页 |
| ·冲击隔离的基本原理 | 第41-44页 |
| ·机器人抗过载机构研究 | 第44-61页 |
| ·机器人抗过载机构总体设计 | 第44-45页 |
| ·仿生全向抗过载车轮设计 | 第45-52页 |
| ·仿生抗过载本体结构设计 | 第52-56页 |
| ·具有全向抗过载能力的轴向独立、径向相关式柔性传动机构设计 | 第56-58页 |
| ·机器人姿态调整机构 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 布设式机器人有限元动力学仿真分析与结构优化 | 第62-94页 |
| ·仿生抗过载机构有限元建模 | 第62-69页 |
| ·仿生全向抗过载车轮有限元建模 | 第63-67页 |
| ·仿生本体有限元建模 | 第67-68页 |
| ·传动轴机构有限元建模 | 第68页 |
| ·布设式机器人整体有限元建模 | 第68-69页 |
| ·布设式机器人动力学仿真分析 | 第69-92页 |
| ·机器人的抗过载性能评价准则 | 第69-71页 |
| ·环境因素对冲击的影响 | 第71-82页 |
| ·机器人典型作业环境冲击仿真分析 | 第82-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 机器人监督系统设计与差异化的人机交互研究 | 第94-110页 |
| ·布设式机器人监督系统 | 第95-97页 |
| ·差异化的人机交互研究 | 第97-109页 |
| ·研究方法 | 第99-101页 |
| ·运动时间与线性关系分析 | 第101-103页 |
| ·正确率的加龄效果 | 第103-104页 |
| ·费茨法则的适用性 | 第104-106页 |
| ·正确率和运动时间的加龄效果 | 第106页 |
| ·差别化的人机界面交互设计方法 | 第106-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第6章 实验验证 | 第110-124页 |
| ·布设式机器人实验验证 | 第110-119页 |
| ·机器人物理参数和基本性能参数 | 第110-111页 |
| ·机器人基本运动实验 | 第111-112页 |
| ·机器人场景实验 | 第112-114页 |
| ·机器人姿态调整机构验证 | 第114-115页 |
| ·机器人抗冲击实验 | 第115-118页 |
| ·机器人自主运动实验验证 | 第118-119页 |
| ·机器人快速抛撒装置实验 | 第119-122页 |
| ·快速抛撒装置连续抛撒布设实验 | 第119-120页 |
| ·投放舱抛撒实验 | 第120-122页 |
| ·机器人落地抗过载机构实验验证 | 第122-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 主要研究成果 | 第124-125页 |
| 创新点 | 第125页 |
| 工作展望 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-136页 |
| 附录1：攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第136-138页 |
| 发表论文 | 第136-137页 |
| 发明 | 第137-138页 |
| 附录2：攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第138-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 作者简介 | 第140页 |