| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·弹跳机器人的研究综述 | 第12-20页 |
| ·弹跳机器人的类型 | 第12页 |
| ·简单弹跳机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| ·仿生弹跳机器人的研究现状 | 第16-20页 |
| ·机器人可操作性的研究现状 | 第20-22页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 仿蛙跳跃机器人机构运动模型的建立及运动分析 | 第23-32页 |
| ·仿蛙跳跃机器人的机构模型 | 第23-24页 |
| ·仿蛙跳跃机器人机构运动模型的建立 | 第24-26页 |
| ·仿蛙跳跃机器人机构杆件模型的建立 | 第24-25页 |
| ·仿蛙跳跃机器人机构运动模型的简化 | 第25-26页 |
| ·起跳阶段仿蛙跳跃机器人机构运动分析 | 第26-30页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第26-27页 |
| ·位姿描述 | 第27-29页 |
| ·速度分析和加速度分析 | 第29-30页 |
| ·腾空阶段仿蛙跳跃机器人机构运动分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 仿蛙跳跃机器人的速度传递性能分析 | 第32-44页 |
| ·速度方向可操作度 | 第32-35页 |
| ·可操作性椭球及可操作度 | 第32-34页 |
| ·速度方向可操作度 | 第34-35页 |
| ·机构参数变化对仿蛙跳跃机器人的ME和VDM的影响 | 第35-40页 |
| ·单个机构参数变化对ME的影响 | 第35-39页 |
| ·单个机构参数变化对VDM的影响 | 第39-40页 |
| ·基于VDM的仿蛙跳跃机器人机构参数优化 | 第40-43页 |
| ·机构参数优化模型 | 第40-41页 |
| ·实例计算及分析 | 第41-43页 |
| ·本章小节 | 第43-44页 |
| 第4章 仿蛙跳跃机器人的广义惯性分析 | 第44-61页 |
| ·仿蛙跳跃机器人的广义惯性 | 第44-48页 |
| ·仿蛙跳跃机器人的广义惯性张量 | 第44-45页 |
| ·仿蛙跳跃机器人的广义惯性椭球 | 第45-46页 |
| ·仿蛙跳跃机器人的广义转动惯量 | 第46-48页 |
| ·基于GIE的仿蛙跳跃机器人非线性分析 | 第48-50页 |
| ·仿蛙跳跃机器人机构的非线性力 | 第48页 |
| ·GIE形状的几何描述 | 第48-50页 |
| ·仿蛙跳跃机器人的非线性力分析 | 第50页 |
| ·机构参数变化对仿蛙跳跃机器人的GIE和GMI的影响 | 第50-56页 |
| ·基于GIE的仿蛙跳跃机器人动力学特性分析 | 第50-51页 |
| ·不同机构参数的仿蛙跳跃机器人的GIE变化 | 第51-53页 |
| ·单个机构参数变化对GMI的影响 | 第53-56页 |
| ·基于GIE的仿蛙跳跃机器人优化设计 | 第56-60页 |
| ·仿蛙跳跃机器人广义惯量指标的建立 | 第56-57页 |
| ·基于GIE的仿蛙跳跃机器人机构参数优化 | 第57-59页 |
| ·基于GIE的仿蛙跳跃机器人的各向同性位形 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 仿蛙跳跃机器人的动态可操作性分析 | 第61-79页 |
| ·动态可操作度及动态可操作性椭球 | 第61-66页 |
| ·动态可操作度 | 第61-62页 |
| ·动态可操作度的性质及动态可操作性椭球 | 第62-64页 |
| ·动态可操作度的变量规范化 | 第64-66页 |
| ·仿蛙跳跃机器人的动态方向可操作度 | 第66-67页 |
| ·机构参数变化对仿蛙跳跃机器人的DME和DDM的影响 | 第67-71页 |
| ·单个机构参数变化对DME的影响 | 第67-70页 |
| ·单个机构参数变化对DDM的影响 | 第70-71页 |
| ·基于DDM的仿蛙跳跃机器人机构参数优化 | 第71-74页 |
| ·机构参数优化模型 | 第71-72页 |
| ·实例计算及分析 | 第72-74页 |
| ·基于DDM+VDM的仿蛙跳跃机器人机构参数优化 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 基于综合性能指标的仿蛙跳跃机器人机构参数优化 | 第79-88页 |
| ·全局动态性能指标 | 第79-82页 |
| ·关节力矩方程 | 第79-80页 |
| ·运动约束与规范化 | 第80-81页 |
| ·全局动态性能指标 | 第81-82页 |
| ·全局动态性能优化模型 | 第82-84页 |
| ·基于综合性能指标的仿蛙跳跃机器人机构参数优化 | 第84-87页 |
| ·机构参数优化模型 | 第84-85页 |
| ·实例计算及分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
