基于以太网的船舶航迹控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·船舶自动舵的研究现状 | 第10-11页 |
| ·PID控制的研究现状和发展趋势 | 第11-12页 |
| ·网络控制的现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| ·本论文主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 大型水面船舶操纵运动数学模型 | 第14-29页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·大型水面船舶运动数学模型 | 第14-20页 |
| ·船舶运动的坐标系与运动学变量 | 第14-15页 |
| ·船舶运动操纵方程 | 第15-16页 |
| ·螺旋桨上的流体动力和力矩 | 第16-17页 |
| ·作用于舵上的流体动力和力矩 | 第17-19页 |
| ·附加质量与附加惯性矩的计算 | 第19-20页 |
| ·环境干扰力的数学模型 | 第20-24页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第20-22页 |
| ·浪的干扰力数学模型 | 第22-23页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第23-24页 |
| ·大型船舶平面回转运动仿真 | 第24-28页 |
| ·回转运动过程分析 | 第25页 |
| ·船舶回转运动仿真 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 非线性PID控制器的研究与设计 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·数字PID控制 | 第29-30页 |
| ·非线性PID控制 | 第30-43页 |
| ·非线性PID控制器原理与设计 | 第30-35页 |
| ·跟踪微分器 | 第35-39页 |
| ·非线性组合理论 | 第39-41页 |
| ·非线性PID控制器的改进 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于以太网的控制系统分析与设计 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·以太网实时性分析 | 第44-45页 |
| ·基于以太网的控制系统仿真的通信设计 | 第45-52页 |
| ·网络仿真系统原理分析 | 第45-46页 |
| ·TCP/IP协议 | 第46-48页 |
| ·端口 | 第48页 |
| ·客户/服务器模型 | 第48-51页 |
| ·网络延迟测试 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于以太网的船舶航迹控制仿真研究 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·航迹控制方式 | 第53-55页 |
| ·间接式航迹控制 | 第53-54页 |
| ·直接式航迹控制 | 第54-55页 |
| ·航迹误差计算方法 | 第55-56页 |
| ·转向航迹段控制方法 | 第56-58页 |
| ·基于以太网的船舶航迹控制仿真实验 | 第58-64页 |
| ·基于以太网的船舶航迹直接控制仿真实验 | 第59-61页 |
| ·基于以太网的船舶航迹间接控制仿真实验 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
