| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1．1 振动抑制的概念及分类 | 第7页 |
| 1．2 柔性机械臂建模理论发展概况 | 第7-10页 |
| 1．3 柔性机械臂振动控制发展概况 | 第10-13页 |
| 1．4 课题的提出 | 第13-14页 |
| 1．5 研究的内容和意义 | 第14页 |
| 1．6 小结 | 第14-16页 |
| 第二章 用压电式主动关节抑振器实施柔性机械臂振动控制的数学模型 | 第16-25页 |
| 2．1 梁振动的基本关系 | 第16-19页 |
| 2．2 柔性机械臂中能量流动关系和压电驱动器振动控制原理 | 第19-22页 |
| 2．2．1 柔性机械臂能量流动 | 第19-21页 |
| 2．2．2 压电控制原理 | 第21-22页 |
| 2．3 单连杆柔性机械臂的运动微分方程 | 第22-23页 |
| 2．4 控制模型 | 第23-24页 |
| 2．5 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 用压电式主动关节抑振器的柔性机械臂振动控制的仿真研究 | 第25-40页 |
| 3．1 压电陶瓷驱动器简介 | 第25-30页 |
| 3．1．1 压电陶瓷基本原理 | 第25页 |
| 3．1．2 压电陶瓷的基本特性 | 第25-29页 |
| 3．1．3 扭转压电振子驱动特性 | 第29-30页 |
| 3．2 PID控制及其相关概念 | 第30-34页 |
| 3．2．1 模拟PID控制器 | 第30-32页 |
| 3．2．2 数字PID控制原理 | 第32-34页 |
| 3．3 建立仿真控制模型 | 第34-35页 |
| 3．4 仿真分析 | 第35-39页 |
| 3．4．1 仿真语言MATLAB简介 | 第35-36页 |
| 3．4．2 仿真结果及分析 | 第36-39页 |
| 3．5 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 用压电式主动关节抑振器的柔性机械臂的实验研究 | 第40-58页 |
| 4．1 用压电式主动关节抑振器的柔性机械臂的总体结构 | 第40-42页 |
| 4．2 检测通道 | 第42-50页 |
| 4．2．1 信号检测 | 第42-48页 |
| 4．2．2 电阻应变仪 | 第48-50页 |
| 4．3 数据采集卡 | 第50-55页 |
| 4．3．1 系统工作原理 | 第50-52页 |
| 4．3．2 地址选择电路 | 第52-53页 |
| 4．3．3 定时器单元 | 第53-54页 |
| 4．3．4 硬件参数设置 | 第54-55页 |
| 4．4 控制通道 | 第55-56页 |
| 4．4．1 压电陶瓷微位移器驱动电源的设计特点 | 第55-56页 |
| 4．4．2 驱动电源的电路设计 | 第56页 |
| 4．5 实验结果 | 第56-57页 |
| 4．6 小结 | 第57-58页 |
| 结束语 | 第58-59页 |
| 硕士生期间发表的论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
