移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-38页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·课题来源、背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·室外自主移动机器人及关键技术研究现状 | 第12-36页 |
| ·室外自主移动机器人研究现状 | 第12-19页 |
| ·室外移动机器人导航方法研究现状 | 第19-36页 |
| ·论文主要内容与安排 | 第36-38页 |
| 第二章 自主移动机器人导航系统结构 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·自主移动机器人导航硬件系统 | 第38-42页 |
| ·异构视觉传感器系统 | 第39-41页 |
| ·自主机器人的移动平台 | 第41-42页 |
| ·自主移动机器人导航软件系统 | 第42-47页 |
| ·地图创建 | 第43-44页 |
| ·可通过性分析 | 第44-45页 |
| ·自主定位 | 第45-46页 |
| ·路径规划与避障 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 基于异构视觉实时混合栅格地图创建 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·二维栅格地图创建 | 第48-55页 |
| ·全维视觉传感器标定 | 第49-50页 |
| ·基于线性插值的全维视觉图像还原 | 第50-52页 |
| ·基于图像分割的2D 栅格地图创建 | 第52-55页 |
| ·2.5 维栅格地图创建 | 第55-64页 |
| ·2.5 维栅格地图定义 | 第56-58页 |
| ·基于立体视觉创建2.5D 栅格地图 | 第58-61页 |
| ·2.5D 栅格地图精度与存储效率分析 | 第61-64页 |
| ·混合栅格地图创建 | 第64-67页 |
| ·栅格地图分辨率设定 | 第64-65页 |
| ·混合栅格地图定义与实现 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 栅格地图实时可通过性分析 | 第68-84页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·实时可通过性分析 | 第68-70页 |
| ·2D 栅格地图实时可通过性分析 | 第70-72页 |
| ·2.5D 栅格地图实时可通过性分析 | 第72-80页 |
| ·模糊逻辑理论 | 第72-74页 |
| ·基于模糊逻辑的三维环境表面可通过性分析 | 第74-78页 |
| ·2.5D 栅格地图可通过性分析优化 | 第78-80页 |
| ·实验结果及分析 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 基于全维图像的自主定位方法 | 第84-102页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·基于全维视觉的机器人平面运动自定位 | 第84-89页 |
| ·路标特征的提取与跟踪 | 第84-86页 |
| ·基于可视路标的机器人平面自定位 | 第86-89页 |
| ·机器人空间六自由度自定位 | 第89-101页 |
| ·机器人六自由度自定位方法 | 第89-91页 |
| ·基于倾斜补偿的全维视觉平面运动自定位 | 第91-94页 |
| ·实验结果及分析 | 第94-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 路径规划与重规划算法 | 第102-126页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·栅格地图路径规划与重规划原理 | 第102-107页 |
| ·A*算法原理 | 第103-105页 |
| ·D*算法原理 | 第105-107页 |
| ·2D 栅格地图路径规划与重规划设计 | 第107-112页 |
| ·2D 栅格地图最短路径搜索 | 第108-109页 |
| ·实验结果及分析 | 第109-112页 |
| ·2.5D 栅格地图上的路径规划设计 | 第112-125页 |
| ·已知环境中的最短路径搜索 | 第112-114页 |
| ·未知环境中的动态规划设计 | 第114-120页 |
| ·实验结果及分析 | 第120-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 第七章 导航仿真系统及自主导航实验分析 | 第126-146页 |
| ·引言 | 第126页 |
| ·基于OPENGL 的导航仿真系统 | 第126-128页 |
| ·移动机器人自主导航仿真及实验 | 第128-144页 |
| ·室外移动机器人自主导航实验及分析 | 第128-141页 |
| ·室外移动机器人自主导航仿真及分析 | 第141-144页 |
| ·本章小结 | 第144-146页 |
| 第八章 总结与展望 | 第146-150页 |
| ·研究总结 | 第146-147页 |
| ·主要创新点 | 第147-148页 |
| ·研究展望 | 第148-150页 |
| 参考文献 | 第150-162页 |
| 致谢 | 第162-164页 |
| 攻读博士学位期间发表及录用的学术论文 | 第164-167页 |
| 上海交通大学博士学位论文答辩决议书 | 第167页 |
