| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·并联平台应用及并联运动平台研究现状 | 第11-13页 |
| ·并联平台及其应用 | 第11-12页 |
| ·并联运动平台研究现状 | 第12-13页 |
| ·数字化样机与开放式数控系统研究现状 | 第13-15页 |
| ·数字化样机技术概述 | 第13-14页 |
| ·开放式数控系统概述 | 第14-15页 |
| ·本文所做工作 | 第15-18页 |
| ·课题意义 | 第15-16页 |
| ·课题主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 3-RPS并联平台运动学方程建立 | 第18-26页 |
| ·并联普通机构的位置反解 | 第18-23页 |
| ·机构约束方程的建立 | 第18-21页 |
| ·姿态逆解 | 第21页 |
| ·位置逆解 | 第21-23页 |
| ·运动学分析 | 第23-25页 |
| ·3-RPS并联平台的约束条件 | 第23-24页 |
| ·速度的求解 | 第24-25页 |
| ·加速度求解 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 并联平台数字化样机建模及仿真 | 第26-38页 |
| ·建立三维实体模型 | 第26-28页 |
| ·并联平台的运动学仿真分析 | 第28-34页 |
| ·并联平台的动力学仿真分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 3-RPS并联平台控制系统设计与实现 | 第38-52页 |
| ·模糊神经网络 | 第38-40页 |
| ·开放式控制系统的思想 | 第38-39页 |
| ·开放式控制系统现状 | 第39-40页 |
| ·开放式并联平台控制系统的优点 | 第40页 |
| ·并联平台开放式控制系统的硬件结构 | 第40-44页 |
| ·主控制处理器(研华工控机) | 第41-42页 |
| ·多轴运动控制卡PMAC | 第42-43页 |
| ·数字式交流伺服控制系统 | 第43-44页 |
| ·控制系统的连接 | 第44-50页 |
| ·主控单元连接 | 第45-49页 |
| ·伺服单元连接 | 第49-50页 |
| ·并联平台控制系统构成 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 虚拟现实环境下3-RPS并联平台仿真研究 | 第52-66页 |
| ·Vega的视景仿真基本功能 | 第52-54页 |
| ·3-RPS并联平台视景仿真模型开发 | 第54-63页 |
| ·建模工具Multigen-Creator简介及特点 | 第54页 |
| ·Creator在视景仿真中的优势 | 第54-56页 |
| ·3-RPS并联平台flt数据模型建立 | 第56-58页 |
| ·3-RPS并联平台节点模型建立 | 第58-60页 |
| ·3-RPS并联平台DOF节点建立 | 第60-63页 |
| ·VR环境下3-RPS并联平台运动仿真 | 第63-65页 |
| ·Vega的模块应用 | 第63-64页 |
| ·3-RPS并联平台在Vega中的模型对象 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文主要工作总结 | 第66页 |
| ·未来发展趋势展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |