滚动6U并联机器人的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·腿式移动机器人 | 第12-13页 |
| ·轮式移动机器人 | 第13-14页 |
| ·蛇形移动机器人 | 第14-15页 |
| ·履带移动机器人 | 第15页 |
| ·球形移动机器人 | 第15-17页 |
| ·移动机器人的主要技术 | 第17-20页 |
| ·机器人机构 | 第17页 |
| ·导航与定位 | 第17-18页 |
| ·路径规划 | 第18-19页 |
| ·传感器信息融合 | 第19页 |
| ·智能控制 | 第19-20页 |
| ·课题研究背景、内容与意义 | 第20-21页 |
| ·课题研究方法与工作安排 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 2 6 U机构的分析与设计 | 第24-52页 |
| ·机构的运动原理 | 第24-26页 |
| ·虎克铰的分析与设计 | 第26-29页 |
| ·虎克铰干涉模型 | 第26-28页 |
| ·虎克铰尺寸设计 | 第28-29页 |
| ·机构运动学和动力学分析 | 第29-38页 |
| ·运动学分析 | 第29-33页 |
| ·动力学分析 | 第33-38页 |
| ·机构稳定性分析 | 第38-49页 |
| ·ZMP概念及与机构稳定性的关系 | 第38-39页 |
| ·6U机构的ZMP点数学模型 | 第39-44页 |
| ·参数对ZMP点影响的分析 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-52页 |
| 3 建模仿真与样机制作 | 第52-60页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·6U机构的ADAMS仿真 | 第52-57页 |
| ·ADAMS仿真软件 | 第52-53页 |
| ·ADAMS仿真模型的建立 | 第53-55页 |
| ·ADAMS仿真结果的分析比较 | 第55-57页 |
| ·零件加工与装配 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 4 路径规划 | 第60-74页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·路径规划算法设计 | 第60-69页 |
| ·Matlab仿真 | 第69-70页 |
| ·路径规划理论依据 | 第70-72页 |
| ·模型误差分析简述 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 5 运动控制 | 第74-90页 |
| ·运动控制系统硬件结构 | 第74-79页 |
| ·PMAC运动控制卡 | 第75-76页 |
| ·MAXON电机 | 第76页 |
| ·Accelus系列驱动器 | 第76页 |
| ·Hengstler编码器 | 第76-77页 |
| ·机器人轨迹监视系统初探 | 第77-79页 |
| ·系统相关参数设置 | 第79-82页 |
| ·通讯 | 第79页 |
| ·PMAC的变量和指令 | 第79-80页 |
| ·电机参数设置 | 第80-82页 |
| ·坐标轴参数设置 | 第82页 |
| ·PMAC中的PID控制 | 第82-85页 |
| ·PMAC程序的编写与调试 | 第85-89页 |
| ·PMAC运动程序 | 第86-87页 |
| ·PLC程序 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 6 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 作者简历 | 第96-100页 |
| 学位论文数据集 | 第100页 |
