| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-27页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-23页 |
| ·仿婴儿机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·人类脊柱仿生学研究 | 第14-16页 |
| ·柔顺脊柱的国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·柔顺机构的动力学分析方法 | 第21-23页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第23-24页 |
| ·研究思路 | 第24页 |
| ·研究内容及章节分配 | 第24-27页 |
| 2 仿婴儿柔顺四足爬行机器人设计 | 第27-55页 |
| ·仿婴儿四足爬行机器人方案设计 | 第27-28页 |
| ·自由度配置 | 第27-28页 |
| ·尺寸设计 | 第28页 |
| ·仿婴儿四足爬行机器人结构设计 | 第28-49页 |
| ·脊柱结构设计 | 第28-42页 |
| ·小腿弹性结构设计 | 第42-49页 |
| ·仿婴儿四足爬行机器人样机制作 | 第49-53页 |
| ·舵机选取 | 第49-50页 |
| ·材料选取 | 第50-51页 |
| ·三维建模 | 第51-53页 |
| ·样机搭建 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 3 CPG轨迹建模及运动控制系统 | 第55-65页 |
| ·柔顺四足机器人BabyBot运动控制模型 | 第55-59页 |
| ·步态规划 | 第55-56页 |
| ·CPG建模 | 第56-57页 |
| ·CPG参数整定 | 第57-59页 |
| ·柔顺四足机器人BabyBot控制系统的研究 | 第59-64页 |
| ·控制系统开发环境 | 第59-60页 |
| ·控制板选择 | 第60-62页 |
| ·控制系统组成 | 第62页 |
| ·控制电路 | 第62-63页 |
| ·离散化控制 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 4 仿婴儿四足爬行机器人虚拟样机建立与仿真 | 第65-77页 |
| ·造型建模软件ADAMS介绍 | 第65页 |
| ·仿婴儿四足爬行机器人虚拟样机模型建立 | 第65-67页 |
| ·柔顺脊柱建模 | 第67-71页 |
| ·ADAMS中柔性体建模方法 | 第68-69页 |
| ·仿婴儿四足爬行机器人柔顺脊柱的建模 | 第69-71页 |
| ·具有刚性脊柱和yaw向大柔顺脊柱机器人运动学仿真分析 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 5 仿婴儿四足爬行机器人刚柔对比实验与运动效果评价 | 第77-89页 |
| ·实验条件 | 第77页 |
| ·实验系统设置 | 第77-81页 |
| ·姿态仪选型及工作原理 | 第78-80页 |
| ·数据处理软件 | 第80-81页 |
| ·径向均匀柔顺脊柱和刚性脊柱的仿婴儿四足机器人对比实验 | 第81-84页 |
| ·具有刚性脊柱的仿婴儿四足机器人的行走实验 | 第81页 |
| ·径向均匀柔顺脊柱的仿婴儿四足机器人的行走实验 | 第81-82页 |
| ·实验数据分析 | 第82-84页 |
| ·具有yaw向大柔顺脊柱的仿婴儿四足机器人的行走实验 | 第84-85页 |
| ·具有yaw向大柔顺脊柱和刚性脊柱的机器人对比实验数据分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 6 结论与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 作者简历 | 第95-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |
