多手足并联机构型综合研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·型综合的研究现状 | 第10-14页 |
| ·平面机构的型综合 | 第10-13页 |
| ·并联机构的型综合 | 第13-14页 |
| ·多手足机构的研究现状 | 第14-16页 |
| ·选题的意义 | 第16页 |
| ·课题主要研究的目标和内容 | 第16-18页 |
| 第2章 手足机构的拓扑胚图和拓扑图 | 第18-30页 |
| ·拓扑矩阵 | 第18-19页 |
| ·由拓扑矩阵生成拓扑胚图 | 第19-21页 |
| ·拓扑胚图生成拓扑图 | 第21-23页 |
| ·同构的判别 | 第23-29页 |
| ·特征数组 | 第23-25页 |
| ·特征数组判别同构 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 验证机构的自由度 | 第30-38页 |
| ·机构的自由度 | 第30页 |
| ·机构确定运动的条件 | 第30页 |
| ·机构自由度的计算 | 第30页 |
| ·CAD变量几何法 | 第30-31页 |
| ·块功能 | 第31-33页 |
| ·添加驱动法求自由度 | 第33-37页 |
| ·四杆机构 | 第33-34页 |
| ·五杆机构 | 第34-35页 |
| ·六杆机构 | 第35-36页 |
| ·九杆机构 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 多手足机构综合 | 第38-60页 |
| ·构件相似性 | 第38-41页 |
| ·相似性定义 | 第38页 |
| ·相似性判定方法 | 第38-41页 |
| ·选定功能构件 | 第41-50页 |
| ·选定机架 | 第41-42页 |
| ·选定驱动构件 | 第42-46页 |
| ·选定末端执行件 | 第46-48页 |
| ·生成运动方案 | 第48-50页 |
| ·运动副的替代 | 第50-57页 |
| ·移动副 | 第51-52页 |
| ·齿轮副 | 第52-56页 |
| ·凸轮副 | 第56-57页 |
| ·复合铰链 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-60页 |
| 第5章 机构类型优选 | 第60-72页 |
| ·驱动方式 | 第60-61页 |
| ·增程机构 | 第61-64页 |
| ·增力机构 | 第64-69页 |
| ·杠杆法增力 | 第64-66页 |
| ·角度效应增力 | 第66-69页 |
| ·并联机构的选择 | 第69-71页 |
| ·并联机构自由度分析 | 第69页 |
| ·并联机构选型 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 多手足机构与并联机构联接 | 第72-79页 |
| ·多手足机构合理数目及布置方式 | 第72-74页 |
| ·组合形式的机构 | 第74-75页 |
| ·多手足机构的可重构性 | 第75-76页 |
| ·整体机构方案 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 附录1 | 第80-81页 |
| 附录2 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
