| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·视觉伺服控制研究现状 | 第12-16页 |
| ·无标定的视觉伺服问题 | 第16-20页 |
| ·无标定视觉伺服控制的研究内容 | 第16-17页 |
| ·无标定视觉伺服控制的控制方法 | 第17-20页 |
| ·本文的主要内容与章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 基于图像的视觉伺服技术基础 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·机械臂系统模型 | 第23-26页 |
| ·机械臂动力学模型 | 第23-25页 |
| ·机械臂运动学模型 | 第25-26页 |
| ·摄像机系统模型 | 第26-29页 |
| ·坐标系表示及其变换 | 第26-28页 |
| ·透视投影成像模型 | 第28-29页 |
| ·手眼系统微分运动学模型 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于输入死区和机械臂不确定的控制系统设计 | 第32-47页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·问题描述 | 第33-34页 |
| ·系统模型 | 第33页 |
| ·死区输入模型 | 第33-34页 |
| ·控制器设计 | 第34-41页 |
| ·基于对称死区和机械臂不确定的控制器设计 | 第34-39页 |
| ·基于非对称死区和机械臂不确定的控制器设计 | 第39-41页 |
| ·仿真结果及分析 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于机械臂和摄像机参数不确定的控制系统设计 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·问题描述 | 第48页 |
| ·控制器设计 | 第48-52页 |
| ·仿真结果及分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |