| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·船舶动力定位研究现状 | 第13-16页 |
| ·船舶动力定位系统 | 第13-14页 |
| ·船舶动力定位控制系统研究现状 | 第14-16页 |
| ·切换控制研究现状 | 第16-21页 |
| ·切换控制 | 第16-18页 |
| ·切换控制研究现状 | 第18-21页 |
| ·论文的研究内容和组织安排 | 第21-23页 |
| 第2章 船舶动力定位系统数学模型 | 第23-41页 |
| ·船舶 6DOF 统一数学模型 | 第23-29页 |
| ·参考坐标系 | 第23-25页 |
| ·船舶运动学模型 | 第25页 |
| ·船舶统一动力学模型 | 第25-29页 |
| ·环境载荷模型 | 第29-34页 |
| ·风载荷 | 第29-30页 |
| ·海浪载荷 | 第30-34页 |
| ·海流载荷 | 第34页 |
| ·推进器模型 | 第34-35页 |
| ·仿真验证 | 第35-40页 |
| ·开环实验 | 第35-38页 |
| ·闭环实验 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 变海况下的船舶多模型自适应观测器 | 第41-80页 |
| ·船舶 3DOF 控制对象模型 | 第41-43页 |
| ·船舶 3DOF 高低频线性叠加模型 | 第41-43页 |
| ·船舶 3DOF 统一模型 | 第43页 |
| ·船舶多模型自适应观测器 | 第43-54页 |
| ·普通海况下非线性 PVAF 观测器 | 第43-46页 |
| ·恶劣海况下的非线性 PVAF 观测器 | 第46-49页 |
| ·高海况下的非线性 PVAF 观测器 | 第49-50页 |
| ·基于 PVAF 的船舶多模型自适应观测器 | 第50-54页 |
| ·基于混沌粒子群算法的观测器参数寻优 | 第54-59页 |
| ·标准粒子群算法 | 第55-57页 |
| ·混沌粒子群算法 | 第57-58页 |
| ·混沌粒子群寻优 DP 观测器参数 | 第58-59页 |
| ·仿真验证 | 第59-79页 |
| ·CPSO 寻优性能验证 | 第59-62页 |
| ·验证非线性 PVAF 观测器性能 | 第62-68页 |
| ·MMAO 与单一观测器性能比较 | 第68-75页 |
| ·MMAO 与参数自适应观测器性能比较 | 第75-77页 |
| ·MMAO 与 MMAK 性能比较 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 不同海况下的船舶定点定位自适应反步控制器 | 第80-93页 |
| ·稳定性定理 | 第80-81页 |
| ·反步法基本思想 | 第81-83页 |
| ·船舶自适应反步控制器 | 第83-87页 |
| ·普通海况下的自适应反步控制器 | 第83-85页 |
| ·高海况、恶劣海况下的 AFB 自适应反步控制器 | 第85-87页 |
| ·混沌粒子群寻优 DP 控制器的参数 | 第87页 |
| ·仿真验证 | 第87-92页 |
| ·CPSO 优化控制器性能分析 | 第87-89页 |
| ·普通海况下自适应反步控制器验证 | 第89-90页 |
| ·高海况下 AFB 自适应反步控制器验证 | 第90-91页 |
| ·恶劣海况下 AFB 自适应反步控制器验证 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 海况连续变化下的船舶定点定位切换自适应控制 | 第93-125页 |
| ·切换控制系统 | 第93-98页 |
| ·切换控制系统的组成 | 第93-97页 |
| ·切换控制系统的属性 | 第97-98页 |
| ·滞后-停留时间切换逻辑 | 第98-104页 |
| ·停留时间切换逻辑 | 第98-100页 |
| ·滞后切换逻辑 | 第100-101页 |
| ·滞后-停留时间切换逻辑 | 第101-104页 |
| ·船舶定点定位切换自适应控制系统 | 第104-107页 |
| ·船舶切换系统的多模型自适应观测器 | 第105页 |
| ·船舶切换系统的自适应反步控制器 | 第105页 |
| ·船舶切换系统的估计器 | 第105-107页 |
| ·船舶切换系统的参数寻优 | 第107页 |
| ·DP 切换控制系统的稳定性分析 | 第107-113页 |
| ·普通海况下的稳定性分析 | 第107-110页 |
| ·恶劣海况下的稳定性分析 | 第110-111页 |
| ·高海况下的稳定性分析 | 第111-113页 |
| ·仿真验证 | 第113-124页 |
| ·滞后-停留时间切换逻辑性能分析 | 第113-120页 |
| ·DP 切换自适应控制系统性能分析 | 第120-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 结论 | 第125-128页 |
| 参考文献 | 第128-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 附录 A 船舶高频低频线性叠加数学模型 | 第138-142页 |
| A1 船舶运动学模型 | 第138页 |
| A2 船舶动力学模型 | 第138-142页 |
| A2.1 船舶低频数学模型 | 第138-141页 |
| A2.2 船舶高频模型 | 第141-142页 |
| 附录 B CPSO 寻优的观测器和控制器参数 | 第142-146页 |