| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第13页 |
| ·国内外水下航行器的发展状况 | 第13-15页 |
| ·国外水下航行器的发展状况 | 第13-15页 |
| ·国内水下航行器的发展状况 | 第15页 |
| ·水下航行器导航技术 | 第15-17页 |
| ·惯性导航 | 第16页 |
| ·地球物理导航 | 第16页 |
| ·声学导航 | 第16页 |
| ·组合导航 | 第16-17页 |
| ·水下航行器组合导航系统关键技术 | 第17-21页 |
| ·初始对准技术 | 第17-18页 |
| ·在线标定技术 | 第18-19页 |
| ·组合导航技术 | 第19-20页 |
| ·信息融合技术 | 第20-21页 |
| ·论文的研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 水下航行器动基座对准技术研究 | 第23-55页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第24-31页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第24-26页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第26-31页 |
| ·SINS 大方位失准角动基座对准误差模型 | 第31-32页 |
| ·基于 CKF 的 SINS 大方位失准角动基座对准技术 | 第32-41页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第32-34页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第34-36页 |
| ·容积卡尔曼滤波 | 第36-39页 |
| ·水下航行器动基座对准仿真比较 | 第39-41页 |
| ·基于抗差 CKF 的 SINS 大方位失准角动基座对准技术 | 第41-45页 |
| ·抗差 Kalman 滤波方程推导 | 第41-43页 |
| ·抗差 CKF 滤波算法 | 第43-44页 |
| ·基于抗差 CKF 的水下航行器动基座对准数值仿真 | 第44-45页 |
| ·基于自适应抗差 CKF 的 SINS 大方位失准角动基座对准技术 | 第45-54页 |
| ·自适应 Kalman 滤波方程 | 第46-48页 |
| ·自适应抗差 CKF 滤波算法 | 第48-50页 |
| ·基于自适应抗差 CKF 的水下航行器动基座对准数值仿真 | 第50-52页 |
| ·试验验证 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 水下航行器陀螺误差在线标定技术研究 | 第55-78页 |
| ·SINS/CNS 组合导航陀螺在线标定方法 | 第55-67页 |
| ·SINS/CNS 组合导航陀螺在线标定误差模型 | 第56-62页 |
| ·SINS/CNS 陀螺误差在线标定半物理仿真研究 | 第62-65页 |
| ·可观测度分析 | 第65-67页 |
| ·基于模型预测滤波的 SINS/CNS 陀螺误差在线标定方法 | 第67-76页 |
| ·模型预测滤波 | 第68-72页 |
| ·半物理仿真研究 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第4章 水下航行器 SINS/DVL 组合导航技术研究 | 第78-100页 |
| ·水下航行器的导航传感器 | 第78-84页 |
| ·多普勒计程仪 | 第78-82页 |
| ·捷联惯性导航系统线性误差模型 | 第82-84页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统数学模型 | 第84-85页 |
| ·状态方程 | 第84页 |
| ·量测方程 | 第84-85页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统滤波模型 | 第85-90页 |
| ·直接法滤波和间接法滤波 | 第85-86页 |
| ·输出校正和反馈校正 | 第86页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统滤波方式的选择 | 第86-87页 |
| ·不同滤波方式的仿真验证 | 第87-90页 |
| ·SINS/DVL 组合导航滤波方法研究 | 第90-99页 |
| ·基于简化的 Sage-Husa 自适应 SINS/DVL 组合滤波技术研究 | 第91-95页 |
| ·基于估计方差阵自动加权 Kalman 滤波组合导航技术研究 | 第95-98页 |
| ·试验验证 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 远程水下航行器 SINS/GPS 组合导航技术研究 | 第100-130页 |
| ·GPS 误差分析 | 第100-102页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统数学模型 | 第102-107页 |
| ·SINS/GPS 紧组合方式 | 第102-104页 |
| ·状态方程 | 第104-105页 |
| ·量测方程 | 第105-107页 |
| ·强跟踪自适应 Kalman 滤波在 SINS/GPS 组合导航中的应用 | 第107-121页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统滤波方式 | 第107-108页 |
| ·强跟踪自适应 Kalman 滤波算法 | 第108-114页 |
| ·序贯处理方法 | 第114-115页 |
| ·强跟踪自适应 Kalman 滤波数值仿真 | 第115-120页 |
| ·试验验证 | 第120-121页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统抗野值算法研究 | 第121-128页 |
| ·GPS 伪距量测值 | 第121页 |
| ·基于χ 2检验的野值检测方法 | 第121-126页 |
| ·具有抗野值功能的 SINS/GPS 组合导航算法 | 第126-128页 |
| ·本章小结 | 第128-130页 |
| 第6章 水下航行器信息融合技术研究 | 第130-170页 |
| ·磁罗经航向仪和地形辅助导航 | 第130-135页 |
| ·磁罗经航向仪（MCP）的工作原理和误差分析 | 第131页 |
| ·地形辅助导航（TAN）的工作原理和误差分析 | 第131-134页 |
| ·水下航行器多传感器组合导航系统 | 第134-135页 |
| ·水下航行器组合导航系统数学模型 | 第135-137页 |
| ·状态方程 | 第135-136页 |
| ·量测方程 | 第136-137页 |
| ·SINS/DVL/MCP/TAN 可观测性分析 | 第137-146页 |
| ·可观测性的概述 | 第137-138页 |
| ·基于 PWCS 理论的可观性分析 | 第138-140页 |
| ·基于奇异值分解（SVD）的可观性分析 | 第140-142页 |
| ·水下航行器组合导航系统的可观测性分析 | 第142-146页 |
| ·联邦滤波器 | 第146-152页 |
| ·联邦滤波器的结构 | 第148-150页 |
| ·联邦滤波器的工作流程 | 第150-151页 |
| ·信息因子自适应分配 | 第151-152页 |
| ·自适应联邦 H_∞滤波 | 第152-163页 |
| ·H_∞滤波算法 | 第152-153页 |
| ·自适应联邦 H_∞滤波算法的提出 | 第153页 |
| ·基于 Elman 网络的自适应联邦 H_∞滤波算法的信息分配研究 | 第153-155页 |
| ·Elman 网络动态模型 | 第155-159页 |
| ·改进的 Elman 网络的结构设计 | 第159-162页 |
| ·自适应联邦 H_∞滤波算法 | 第162-163页 |
| ·基于自适应联邦 H_∞滤波的水下组合导航系统 | 第163-168页 |
| ·子滤波器的建模 | 第163-164页 |
| ·组合导航中的自适应联邦 H_∞滤波算法 | 第164-166页 |
| ·基于自适应联邦 H_∞滤波的组合导航系统仿真 | 第166-168页 |
| ·本章小结 | 第168-170页 |
| 结论 | 第170-174页 |
| 参考文献 | 第174-183页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第183-184页 |
| 致谢 | 第184-185页 |
| 附录 | 第185页 |
