I4R型并联机器人全域性能及其优化研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·机器人的发展历程及其展望 | 第8-12页 |
| ·机器人的发展史 | 第8-9页 |
| ·机器人的发展现状与应用 | 第9-12页 |
| ·选题的意义 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 I4R型并联机器人运动学分析 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·I4R型并联机器人位置分析 | 第14-19页 |
| ·I4R型并联机器人结构分析 | 第14-16页 |
| ·I4R型并联机器人运动学逆解 | 第16-17页 |
| ·I4R型并联机器人运动学正解 | 第17-19页 |
| ·I4R型并联机器人工作空间分析 | 第19-24页 |
| ·机构约束条件分析 | 第20-21页 |
| ·工作空间的搜索方法 | 第21页 |
| ·工作空间和最佳工作平面的确定 | 第21-24页 |
| ·尺寸参数变化对工作空间的影响 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 I4R并联机器人动力学分析 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·I4R并联机器人动力学建模 | 第25-32页 |
| ·第二类拉格朗日方程的一般表达式 | 第25-26页 |
| ·确定I4R型并联机器人广义坐标 | 第26页 |
| ·确定机器人的广义力 | 第26-27页 |
| ·建立拉格朗日动力学方程 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 I4R型并联机器人全域性能分析 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·运动学性能分析 | 第33-37页 |
| ·机器人速度雅克比矩阵的求解 | 第33-35页 |
| ·速度灵巧度指标分析 | 第35-37页 |
| ·静力学性能分析 | 第37-42页 |
| ·力雅可比矩阵的求解 | 第38-39页 |
| ·力灵巧度评价指标 | 第39-40页 |
| ·全域力承载能力评价指标 | 第40-42页 |
| ·机器人动力学指标分析 | 第42-49页 |
| ·加速度全域性能指标分析 | 第42-45页 |
| ·机器人惯性力全域性能指标分析 | 第45-49页 |
| ·机器人静刚度分析 | 第49-52页 |
| ·机器人刚度矩阵求解 | 第49-50页 |
| ·全域刚度指标分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 I4R型并联机器人的优化 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·遗传算法概述 | 第53-54页 |
| ·I4R型并联机器人机构参数优化 | 第54-56页 |
| ·设计变量的确定 | 第54-55页 |
| ·约束条件的确定 | 第55页 |
| ·目标函数的确定 | 第55页 |
| ·目标函数的优化 | 第55-56页 |
| ·优化结果验证 | 第56-59页 |
| ·优化前后工作空间体积比较 | 第57-58页 |
| ·优化前后速度灵巧度比较 | 第58页 |
| ·优化前后全域静刚度比较 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 I4R型并联机器人运动学和动力学仿真 | 第60-66页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·运动学仿真 | 第61-63页 |
| ·运动学正解仿真 | 第61-62页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第62-63页 |
| ·动力学仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 7 结论与展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72页 |
