基于多传感器的移动机器人定位与轨迹跟踪技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第7-9页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第7-8页 |
| ·移动机器人的国外研究现状 | 第8页 |
| ·移动机器人的国内研究现状 | 第8-9页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第11页 |
| ·论文组织的结构 | 第11-12页 |
| 2 移动机器人的总体设计 | 第12-35页 |
| ·移动机器人机械结构的总体设计 | 第12-18页 |
| ·机械底盘的结构设计 | 第12-15页 |
| ·移动机器人的运动学分析 | 第15-18页 |
| ·移动机器人控制系统设计 | 第18-34页 |
| ·主控系统间并行通信设计 | 第20-25页 |
| ·驱动系统的设计 | 第25-27页 |
| ·传感器系统设计 | 第27-28页 |
| ·人机交互单元设计 | 第28-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于多传感器的移动机器人定位 | 第35-53页 |
| ·移动机器人全场定位的数学模型 | 第35-36页 |
| ·MEMS微机电陀螺的信号处理 | 第36-44页 |
| ·微机电陀螺仪的工作原理及随机误差模型分析 | 第36-37页 |
| ·基于时间序列的微机电陀螺随机漂移数学建模 | 第37-40页 |
| ·卡尔曼过滤波在陀螺中的应用 | 第40-41页 |
| ·陀螺仪的温度补偿 | 第41-44页 |
| ·电子罗盘的航向角测量 | 第44-47页 |
| ·电子罗盘的原理 | 第44-46页 |
| ·电子罗盘的航向角测量 | 第46-47页 |
| ·光电编码器的去抖滤波 | 第47-50页 |
| ·光电编码器的原理 | 第47-48页 |
| ·光电编码器的FPGA硬件滤波 | 第48-50页 |
| ·多传感器的数据融合在移动机器人定位中的应用 | 第50-52页 |
| ·多传感器的数据融合 | 第50-51页 |
| ·移动机器人精确定位实验 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 基于模糊控制的移动机器人轨迹跟踪 | 第53-70页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制基础 | 第53-56页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第53-54页 |
| ·一般模糊控制器的设计步骤 | 第54-56页 |
| ·基于模糊控制的移动机器人轨迹跟踪 | 第56-67页 |
| ·轨迹跟踪的模糊控制器设计 | 第56-62页 |
| ·模糊控制算法的实现 | 第62-67页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪实验 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 5 总结与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75页 |
