基于触须传感器的心脏跳动位移仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·机器人辅助心脏手术概况 | 第10-13页 |
| ·不停跳心脏手术消除心脏跳动的研究 | 第13-15页 |
| ·触须传感器 | 第15-16页 |
| ·计算机仿真技术简介 | 第16-18页 |
| ·计算机仿真技术现状 | 第16-17页 |
| ·计算机仿真仿真软件 | 第17-18页 |
| ·课题研究意义及研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题研究意义 | 第18-19页 |
| ·课题研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 触须传感器工作原理分析 | 第20-30页 |
| ·早期触须传感器结构及工作原理 | 第20-21页 |
| ·刚性触须传感器 | 第20-21页 |
| ·柔性触须传感器 | 第21页 |
| ·触须传感器的结构设计 | 第21-22页 |
| ·触须传感器的工作原理 | 第22-29页 |
| ·横向位移分量测量方法 | 第23-26页 |
| ·纵向位移分量测量分析 | 第26-27页 |
| ·误差分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 触须传感器测量跳动位移仿真 | 第30-41页 |
| ·ANSYS/LS-DYNA 概述 | 第30-32页 |
| ·ANSYS/LS-DYNA 的分析流程 | 第30-31页 |
| ·LS-DYNA 的功能特点和接触算法 | 第31-32页 |
| ·点焊和沙漏控制 | 第32页 |
| ·应变片位置的选择 | 第32-35页 |
| ·悬臂梁 2 应变片位置选择 | 第33-34页 |
| ·悬臂梁 1 应变片位置选择 | 第34-35页 |
| ·回复弹簧的弹簧系数选择 | 第35-36页 |
| ·触须传感器测量心跳位移仿真 | 第36-40页 |
| ·心跳位移测量方案 | 第36-38页 |
| ·改进测量心跳位移方案 | 第38-39页 |
| ·触须传感器测量任意方向位移 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机械臂结构设计及其运动学分析 | 第41-51页 |
| ·机械臂的任务分析及其结构设计 | 第41-42页 |
| ·机器人运动学问题 | 第42-45页 |
| ·机器人变换方程 | 第42页 |
| ·机械臂末端的位姿描述 | 第42-43页 |
| ·坐标系在基坐标系中的表示 | 第43-44页 |
| ·D-H 描述方法与连杆坐标系建立 | 第44-45页 |
| ·6自由度的机械臂的运动学分析 | 第45-50页 |
| ·机械臂坐标系的建立 | 第45-46页 |
| ·机械臂的运动方程 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 触须传感器尖端轨迹仿真研究 | 第51-64页 |
| ·机械臂术前定位和术中轨迹规划 | 第51-54页 |
| ·关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划 | 第51-52页 |
| ·关节轨迹插值运算 | 第52-54页 |
| ·机械臂虚拟样机建模 | 第54-56页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第54-55页 |
| ·ADAMS 主要模块简介 | 第55页 |
| ·ADAMS 导入机械臂模型 | 第55-56页 |
| ·6自由度机械臂轨迹仿真 | 第56-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·本文总结 | 第64-65页 |
| ·工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |
