机器人轮履复合式行走机构设计及有限元分析与仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题研究背景 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·课题研究内容 | 第10-11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 机器人轮履复合式行走方案设计 | 第12-25页 |
| ·总体方案设计 | 第12-16页 |
| ·机构总体方案 | 第12-13页 |
| ·总体尺寸与关键参数 | 第13页 |
| ·关键结构 | 第13-14页 |
| ·小型化紧凑型结构设计 | 第14-15页 |
| ·最终方案的大体尺寸 | 第15-16页 |
| ·工作原理 | 第16页 |
| ·行走机构设计 | 第16-20页 |
| ·几种典型移动机构的特点和性能分析 | 第16-19页 |
| ·轮式机构的工作原理 | 第19页 |
| ·驱动车轮的电机选择 | 第19-20页 |
| ·翻转机构设计 | 第20-22页 |
| ·设计准则 | 第20页 |
| ·履带机构工作原理 | 第20页 |
| ·履带机构结构设计 | 第20-21页 |
| ·驱动履带腿的电机选择 | 第21-22页 |
| ·机器人的运动特性 | 第22-24页 |
| ·轮式运动 | 第22页 |
| ·履带运动 | 第22-23页 |
| ·机器人自复位特性 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 主要零件设计计算及三维实体设计 | 第25-40页 |
| ·轴的设计计算 | 第25-29页 |
| ·初始条件 | 第25页 |
| ·轴的最小直径 | 第25页 |
| ·轴的校核 | 第25-29页 |
| ·同步带传动设计计算 | 第29-31页 |
| ·齿轮传动设计计算 | 第31-35页 |
| ·齿轮的传动设计 | 第31页 |
| ·齿轮设计计算 | 第31-33页 |
| ·齿轮齿根弯曲强度校核 | 第33-35页 |
| ·轴承的寿命计算 | 第35-37页 |
| ·实心轴与空心套筒轴之间的轴承 | 第35-36页 |
| ·实心转轴支撑轴 | 第36页 |
| ·空心套筒的轴承(带座轴承) | 第36页 |
| ·轴承寿命校核 | 第36-37页 |
| ·螺栓连接设计计算 | 第37-38页 |
| ·螺栓的设计 | 第37页 |
| ·校核螺栓强度 | 第37-38页 |
| ·机器人零部件三维模型建立 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机器人机架有限元分析 | 第40-51页 |
| ·有限元法的基本原理 | 第40-46页 |
| ·有限元法的基本思想 | 第40页 |
| ·有限元法的基本方程 | 第40-46页 |
| ·机器人机架有限元分析 | 第46-50页 |
| ·机架的结构特点 | 第46页 |
| ·机架有限元模型的建立 | 第46-48页 |
| ·有限元结果 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 机器人行走机构运动学仿真分析 | 第51-54页 |
| ·COSMOS/Motion软件概述 | 第51页 |
| ·行走机构的动态仿真 | 第51-53页 |
| ·创建模型 | 第51-52页 |
| ·仿真 | 第52页 |
| ·输出仿真结果 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
