| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉伺服控制系统 | 第10-14页 |
| ·机器人视觉伺服发展历史简介 | 第11页 |
| ·机器人视觉伺服控制系统的组成 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉伺服控制系统的分类 | 第12-14页 |
| ·机器人视觉伺服控制方法 | 第14页 |
| ·视觉伺服控制的发展方向 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人运动学分析和摄像机模型 | 第17-32页 |
| ·机器人运动学基础知识 | 第17-21页 |
| ·机器人的位姿描述 | 第17-20页 |
| ·运动学正向问题 | 第20-21页 |
| ·运动学逆向问题 | 第21页 |
| ·PUMA560机器人介绍 | 第21-28页 |
| ·PUMA560机器人结构及参数 | 第21-23页 |
| ·PUMA560机器人正运动学建模与分析 | 第23-25页 |
| ·PUMA560机器人逆运动学求解 | 第25-26页 |
| ·机器人雅克比矩阵 | 第26-28页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第28-31页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第28-30页 |
| ·摄像机针孔模型 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于图像的机器人视觉伺服控制 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·基于图像的机器人视觉伺服控制结构 | 第32-33页 |
| ·图像雅克比矩阵 | 第33-36页 |
| ·基于图像的机器人视觉伺服仿真 | 第36-42页 |
| ·机器人工具箱(Robotics Toolbox for Matlab)简介 | 第36页 |
| ·仿真模型的构建 | 第36-40页 |
| ·仿真结果 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于切换方法的机器人视觉伺服控制 | 第43-61页 |
| ·混合动态系统简介 | 第43-44页 |
| ·切换系统 | 第44-45页 |
| ·视觉控制器的构建 | 第45-55页 |
| ·基于单应性矩阵的控制器 | 第46-52页 |
| ·仿射近似控制器 | 第52-54页 |
| ·切换规则 | 第54-55页 |
| ·仿真试验 | 第55-60页 |
| ·基于单应性矩阵的机器人视觉伺服系统仿真 | 第55-57页 |
| ·基于切换控制的机器人视觉伺服系统仿真 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·有待进一步研究的问题 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |