小型人形机器人控制系统设计与步态补偿算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·双足人形机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·几种典型控制系统分析 | 第13-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 控制系统总体方案设计 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·控制对象介绍 | 第18-19页 |
| ·控制系统总体设计 | 第19-24页 |
| ·控制系统要求 | 第19-20页 |
| ·控制系统结构设计 | 第20-21页 |
| ·关节轨迹生成方式 | 第21-23页 |
| ·通讯方式选择 | 第23-24页 |
| ·驱动电机控制 | 第24-27页 |
| ·电机选型 | 第24页 |
| ·位置控制原理 | 第24-25页 |
| ·电机标定电路设计 | 第25-26页 |
| ·平滑速度控制 | 第26-27页 |
| ·力检测单元设计 | 第27-29页 |
| ·传感器选型 | 第27-28页 |
| ·传感器标定和校准 | 第28页 |
| ·传感器布置方式 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于ZMP误差的关键关节补偿控制 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·理想ZMP轨迹和步态稳定判定 | 第30-32页 |
| ·ZMP和稳定区域 | 第30-31页 |
| ·ZMP误差分析 | 第31-32页 |
| ·关键关节的选择 | 第32-37页 |
| ·关节对ZMP的影响 | 第32-36页 |
| ·关键关节选取和误差补偿 | 第36-37页 |
| ·实际ZMP的检测 | 第37-39页 |
| ·ZMP坐标系 | 第37-38页 |
| ·地面反力检测系统 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制系统的软硬件实现 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第40-46页 |
| ·硬件模块划分 | 第41页 |
| ·硬件模块详细介绍 | 第41-46页 |
| ·控制系统的实物图 | 第46页 |
| ·控制系统软件实现 | 第46-51页 |
| ·程序模块划分 | 第46-47页 |
| ·软件模块详细介绍 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 系统实验与结果分析 | 第52-56页 |
| ·试验平台与硬件调试 | 第52页 |
| ·传感器信号采集和滤波实验 | 第52-53页 |
| ·前向离线规划试验 | 第53页 |
| ·ZMP误差补偿试验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录1 组织层控制器电路原理图 | 第61-62页 |
| 附录2 执行层控制器电路原理图 | 第62-63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
