| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·国内外康复机器人发展状况 | 第11-15页 |
| ·国内状况 | 第11-12页 |
| ·国外状况 | 第12-15页 |
| ·国内外绳驱动发展状况 | 第15-17页 |
| ·课题来源以及研究的目的与意义 | 第17-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 绳驱动下肢康复机器人机构方案 | 第20-26页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·骨盆运动模型分析 | 第20-22页 |
| ·骨盆运动机构方案 | 第22-23页 |
| ·驱动方案 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 控制系统设计 | 第26-47页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·控制方案设计 | 第26-28页 |
| ·半物理仿真系统 | 第26-28页 |
| ·系统控制方案 | 第28页 |
| ·控制系统硬件 | 第28-46页 |
| ·直流电机伺服驱动卡的设计 | 第28-37页 |
| ·拉力传感器放大器设计 | 第37-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 骨盆运动控制及仿真研究 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·单自由度绳驱动控制机构数学模型 | 第47-49页 |
| ·速度伺服控制器的设计 | 第49-56页 |
| ·不完全微分PID控制原理 | 第49-53页 |
| ·利用Signal Constraint进行控制器优化 | 第53-56页 |
| ·力/位置混合伺服控制器的研究 | 第56-57页 |
| ·力/位置混合伺服控制器仿真分析 | 第57-59页 |
| ·力、位置控制性能分析 | 第57页 |
| ·力对位置控制的影响分析 | 第57-58页 |
| ·位置对力控制的影响分析 | 第58页 |
| ·力、位置控制仿真分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 控制系统实验研究 | 第61-72页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·实验系统 | 第61-63页 |
| ·系统模型辨识实验 | 第63-66页 |
| ·dSPACE控制程序 | 第66-68页 |
| ·力/位置混合伺服控制实验 | 第68-71页 |
| ·力控特性分析 | 第68-69页 |
| ·位置控制特性分析 | 第69页 |
| ·力/位置混合伺服控制特性分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |