| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-25页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第7-9页 |
| ·可重构机器人的概述 | 第9-10页 |
| ·可重构模块机器人的研究内容概述 | 第10-23页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第23-25页 |
| 第二章 可重构模块机器人模型 | 第25-44页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·数学基础 | 第25-26页 |
| ·可重构模块机器人运动学 | 第26-37页 |
| ·可重构模块机器人的动力学 | 第37-40页 |
| ·仿真模型及其参数 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 基于神经网络的可重构模块机器人补偿控制 | 第44-70页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于期望轨迹的聚类分析 | 第44-48页 |
| ·神经网络补偿控制 | 第48-59页 |
| ·基于速度观测模型的神经网络补偿控制 | 第59-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 可重构模块机器人的模糊神经网络控制方法 | 第70-94页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·基于新型BP 模糊神经网络的可重构模块机器人控制 | 第71-77页 |
| ·模糊RBF 神经网络补偿控制 | 第77-84页 |
| ·基于速度观测模型的模糊神经补偿控制 | 第84-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第五章 可重构模块机器人的故障诊断方法 | 第94-109页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·故障模型 | 第95-96页 |
| ·非线性故障观测器 | 第96-100页 |
| ·基于模糊RBF 神经网络的故障诊断方法 | 第100-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 全文总结 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-124页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 摘要 | 第127-130页 |
| ABSTRACT | 第130-132页 |