对机器人足球的决策与路径规划的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人足球运动 | 第10-13页 |
| ·机器人足球简介 | 第10-12页 |
| ·机器人足球的发展前景 | 第12页 |
| ·机器人足球运动的意义 | 第12-13页 |
| ·主要研究问题 | 第13-15页 |
| 第2章 足球机器人系统 | 第15-20页 |
| ·足球机器人系统构成 | 第15页 |
| ·微型足球机器人子系统 | 第15-20页 |
| ·机器人子系统 | 第15-17页 |
| ·视觉子系统 | 第17-18页 |
| ·决策子系统 | 第18页 |
| ·通讯子系统 | 第18-20页 |
| 第3章 决策子系统模型研究 | 第20-30页 |
| ·决策子系统模型 | 第20页 |
| ·六步推理模型 | 第20-22页 |
| ·三层递阶模型 | 第22-23页 |
| ·基于分区的策略模型 | 第23-24页 |
| ·足球机器人系统的软件设计 | 第24-30页 |
| ·决策系统的实现 | 第24-25页 |
| ·信息预处理 | 第25-26页 |
| ·决策子程序流程 | 第26-27页 |
| ·队形确定子程序 | 第27-30页 |
| 第4章 足球机器人路径规划 | 第30-41页 |
| ·路径规划典型方法研究 | 第31-34页 |
| 一、人工势场法 | 第31页 |
| 二、栅格建模法 | 第31-32页 |
| 三、遗传算法 | 第32-34页 |
| ·人工势场法原理 | 第34-36页 |
| ·势函数的确定 | 第36-37页 |
| ·斥力势函数的选取 | 第36-37页 |
| ·引力势函数的选取 | 第37页 |
| ·人工势场的改进 | 第37-39页 |
| ·用改进人工势场模型进行路径规划 | 第39-40页 |
| ·对人工势场法的评价 | 第40-41页 |
| 第5章 机器人足球的仿真 | 第41-50页 |
| ·足球机器人仿真平台简介 | 第41-42页 |
| ·机器人足球的方针规则简介 | 第42-44页 |
| ·场地 | 第42-43页 |
| ·比赛开始 | 第43页 |
| ·球门球 | 第43-44页 |
| ·仿真软件介绍 | 第44-47页 |
| ·软件运行分析 | 第47-49页 |
| ·仿真软件总结 | 第49-50页 |
| 第6章 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第55页 |
