| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-16页 |
| 2 直接驱动转台伺服系统 | 第16-26页 |
| ·交流伺服系统 | 第16-19页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·力矩电机转台伺服系统组成及其工作原理 | 第16-19页 |
| ·直接驱动技术 | 第19-22页 |
| ·直接驱动的基本方式 | 第19-20页 |
| ·直接驱动技术的优点 | 第20-21页 |
| ·直接驱动系统的控制问题 | 第21-22页 |
| ·环形永磁力矩电机 | 第22-26页 |
| ·环形力矩电机的结构及其特点 | 第22-23页 |
| ·系统数学模型 | 第23-26页 |
| 3 H_∞鲁棒控制理论基础 | 第26-41页 |
| ·鲁棒控制 | 第26-27页 |
| ·H_∞控制理论及其发展 | 第27-30页 |
| ·H_∞控制理论的数学基础 | 第30-33页 |
| ·系统的H_∞范数 | 第30-31页 |
| ·Riccati方程 | 第31-33页 |
| ·H_∞标准设计问题 | 第33-35页 |
| ·H_∞控制的鲁棒稳定问题 | 第35-38页 |
| ·线性分式变换 | 第38-39页 |
| ·权值函数的选择 | 第39-41页 |
| 4 环形永磁力矩电机的μ-H_∞控制器设计 | 第41-57页 |
| ·结构奇异值μ控制理论 | 第41-49页 |
| ·μ控制理论的产生 | 第41-42页 |
| ·μ的定义 | 第42-43页 |
| ·μ的上下界 | 第43-44页 |
| ·与μ有关的重要定理 | 第44-47页 |
| ·μ分析与μ综合 | 第47-49页 |
| ·μ-H_∞控制器设计 | 第49-51页 |
| ·转台系统的增广被控对象 | 第49-50页 |
| ·去除正交性假设的H_∞控制器设计 | 第50-51页 |
| ·μ-H_∞控制器的设计步骤 | 第51页 |
| ·仿真结果及分析 | 第51-57页 |
| 5 基于高级PDFF的数控转台伺服刚度的H_∞控制 | 第57-68页 |
| ·伺服刚度 | 第57-58页 |
| ·基于高级PDFF的H_∞控制器设计 | 第58-64页 |
| ·高级PDFF控制框架 | 第58-60页 |
| ·基于高级PDFF控制框架的H_∞控制 | 第60-63页 |
| ·权值函数的选择 | 第63-64页 |
| ·仿真结果及分析 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 6 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 在学研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |