| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-18页 |
| ·机器人概述 | 第8-13页 |
| ·机器人定义 | 第8-9页 |
| ·机器人发展概述 | 第9-11页 |
| ·四足机器人概述 | 第11-13页 |
| ·虚拟样机技术 | 第13-15页 |
| ·基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究的意义 | 第15-18页 |
| 第二章 四足机器人运动学分析 | 第18-32页 |
| ·机器人运动学概述 | 第18-21页 |
| ·位姿的表示 | 第18-19页 |
| ·确定杆系的D-H法 | 第19-20页 |
| ·杆件坐标系之间的变换矩阵 | 第20页 |
| ·机器人的运动方程 | 第20-21页 |
| ·四足机器人正向运动学分析 | 第21-24页 |
| ·四足机器人逆向运动学分析 | 第24-26页 |
| ·关节角速度和角加速度 | 第26-27页 |
| ·角速度 | 第26-27页 |
| ·角加速度 | 第27页 |
| ·四足机器人运动设计 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 四足机器人动力学分析 | 第32-40页 |
| ·动力学分析的理论基础 | 第32-33页 |
| ·动力学方程式 | 第33页 |
| ·四足机器人的动力学分析 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 四足机器人虚拟样机的建立 | 第40-56页 |
| ·四足机器人本体结构的建立 | 第40-42页 |
| ·Solidworks软件的介绍 | 第40页 |
| ·四足机器人本体结构的三维模型 | 第40-41页 |
| ·四足机器人的简化模型 | 第41-42页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第42-44页 |
| ·四足机器人虚拟样机仿真分析步骤 | 第44-45页 |
| ·四足机器人虚拟样机模型建立 | 第45-54页 |
| ·ADAMS的专业图形接口模块ADAMS/Exchange | 第45-47页 |
| ·建立虚拟样机模型的步骤 | 第47-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 四足机器人的仿真 | 第56-68页 |
| ·髋关节和膝关节的运动控制规律 | 第56-58页 |
| ·ADAMS/View环境下运动学仿真分析 | 第58-63页 |
| ·机体的运动仿真分析 | 第58-62页 |
| ·足端的运动仿真分析 | 第62-63页 |
| ·ADAMS/View环境下动力学仿真分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 结论 | 第68-70页 |
| ·研究成果 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和参加科研情况 | 第74-76页 |
| 1.参与课题 | 第74页 |
| 2.发表论文 | 第74页 |
| 3.所获奖励 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |