DGR-5A型机器人控制系统的设计研究

第一章 绪论	第1-22页
·国内外机器人发展的状况	第11-13页
·国内机器人的发展状况	第13-14页
·机器人系统构成	第14-15页
·研究的背景和内容	第15-21页
·本文所做的主要工作	第21-22页
第二章 DGR-5A 教学机器人的运动学控制	第22-41页
·机器人空间描述	第22-26页
·DGR-5A 机器人运动学分析	第26-33页
·工作空间讨论	第33-34页
·机器人运动学算法验证	第34-37页
·轨迹规划	第37-40页
·小结	第40-41页
第三章 机器人动力学模型及仿真环境构建	第41-50页
·动力学模型的建立	第41-45页
·机器人动力学模型物理结构特性	第45-46页
·仿真环境的构建	第46-49页
·小结	第49-50页
第四章 基于模型的机器人轨迹跟踪控制	第50-65页
·轨迹跟踪控制的描述	第50页
·基于计算力矩法的机器人轨迹跟踪控制	第50-52页
·针对机器人不确定性因素影响的鲁棒补偿跟踪控制	第52-57页
·仿真结果及比较分析	第57-64页
·小结	第64-65页
第五章 机器人控制系统的硬件设计	第65-80页
·系统组成和基本配置	第65-66页
·机器人控制系统的硬件设计方案	第66-79页
·小结	第79-80页
第六章 结束语	第80-82页
·论文总结	第80页
·进一步工作建议	第80-82页
参考文献	第82-85页
致谢	第85-86页
在学期间的研究成果	第86-87页
附录一 机器人的动力学模型及仿真程序 M 函数	第87-90页