| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1．1 引言 | 第7-12页 |
| 1．2 本论文的研究内容 | 第12-13页 |
| 1．3 本论文的内容安排 | 第13-14页 |
| 2 智能体和多智能体系统 | 第14-25页 |
| 2．1 智能体(Agent) | 第14-18页 |
| 2．1．1 Agent的抽象描述 | 第15-16页 |
| 2．1．2 Agent的结构 | 第16-17页 |
| 2．1．3 Agent的一种形式化定义 | 第17-18页 |
| 2．2 多智能体系统(MAS) | 第18-23页 |
| 2．2．1 MAS的体系结构 | 第19-21页 |
| 2．2．2 MAS的开放性 | 第21-22页 |
| 2．2．3 MAS中的服务机制 | 第22页 |
| 2．2．4 MAS的鲁棒性 | 第22-23页 |
| 2．2．5 MAS的形式化定义 | 第23页 |
| 2．3 本章小结 | 第23-25页 |
| 3 多智能体系统的建模与交互 | 第25-34页 |
| 3．1 多智能体系统中的建模 | 第25-27页 |
| 3．1．1 基于五元组的系统建模方式 | 第25-27页 |
| 3．2 多智能体系统中的交互 | 第27-33页 |
| 3．2．1 基于Petri网的交互协议描述 | 第27-29页 |
| 3．2．2 多智能体系统的通信 | 第29-33页 |
| 3．3 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 履带式微小型机器人体系结构 | 第34-55页 |
| 4．1 车体结构 | 第34-35页 |
| 4．2 智能导航与远程遥控系统 | 第35-36页 |
| 4．3 系统体系结构 | 第36-43页 |
| 4．3．1 系统建模 | 第36-39页 |
| 4．3．2 系统中Agent的交互 | 第39-41页 |
| 4．3．3 系统中Agent的层次结构 | 第41页 |
| 4．3．4 数据库模块 | 第41-43页 |
| 4．4 通信系统设计 | 第43-48页 |
| 4．4．1 通信服务器的设计思想 | 第43-44页 |
| 4．4．2 MESSENGER的实现 | 第44-48页 |
| 4．4．3 基于MESSENGER的Agent程序设计流程 | 第48页 |
| 4．5 向多机器人系统的扩展 | 第48-54页 |
| 4．5．1 几种多机器人系统结构 | 第49-51页 |
| 4．5．2 一种多机器人系统模型 | 第51-54页 |
| 4．6 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 实验与分析 | 第55-63页 |
| 5．1 实验环境 | 第55页 |
| 5．2 实验方法与实验数据 | 第55-58页 |
| 5．3 实验结果分析 | 第58-60页 |
| 5．4 实效图 | 第60-61页 |
| 5．5 结论 | 第61-63页 |
| 结束语 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |