基于FPGA的实时立体匹配系统的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·立体视觉概述 | 第8-12页 |
| ·视差理论 | 第8-10页 |
| ·立体视觉在导航系统中的应用 | 第10-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 立体视觉摄像机标定 | 第13-23页 |
| ·摄像机模型 | 第13-17页 |
| ·坐标系转换 | 第13-15页 |
| ·针孔模型 | 第15-17页 |
| ·摄像机标定 | 第17-19页 |
| ·极线几何 | 第19-20页 |
| ·几何校正 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 双目立体视觉匹配算法 | 第23-36页 |
| ·基于区域的匹配方法 | 第23-26页 |
| ·非参数化区域变换 | 第26-29页 |
| ·匹配窗口选取 | 第29-32页 |
| ·左右一致性检验 | 第32-33页 |
| ·区域立体匹配加速方法 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于FPGA的实时立体视觉系统 | 第36-61页 |
| ·概述 | 第36-37页 |
| ·FPGA基本结构 | 第37-40页 |
| ·算法数据流程与模块设计 | 第40-44页 |
| ·几何校正模块 | 第40-41页 |
| ·Census变换模块 | 第41-42页 |
| ·匹配模块 | 第42-43页 |
| ·数据缓存模块 | 第43页 |
| ·控制模块 | 第43-44页 |
| ·FPGA硬件资源与配置 | 第44-50页 |
| ·FPGA硬件资源及工作模式 | 第45-48页 |
| ·立体视觉算法模块的资源使用 | 第48页 |
| ·器件配置方式 | 第48-50页 |
| ·双目视觉图像采集卡硬件结构 | 第50-58页 |
| ·视频解码模块 | 第51-52页 |
| ·PCI数据传输模块 | 第52-56页 |
| ·视频处理模块 | 第56-57页 |
| ·乒乓操作 | 第57-58页 |
| ·PCI接口程序 | 第58页 |
| ·实验结果分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
