| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·遥操纵机器人的研究背景 | 第7-8页 |
| ·临场感技术综述 | 第8-9页 |
| ·遥操纵机器人研究与应用现状 | 第9-13页 |
| ·双向伺服控制技术研究综述 | 第13-14页 |
| ·遥操纵双向伺服控制系统存在的问题 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于网络的遥操纵机器人系统的构建及网络时延分析 | 第17-25页 |
| ·系统的总体构成 | 第17-21页 |
| ·主手操纵杆子系统 | 第18-19页 |
| ·从动机械手子系统 | 第19-20页 |
| ·视觉反馈子系统 | 第20页 |
| ·力觉反馈子系统 | 第20-21页 |
| ·网络通信子系统 | 第21页 |
| ·网络时延分析 | 第21-24页 |
| ·网络时延测试 | 第22-23页 |
| ·数据丢包、乱序及时变时延情况下数据的处理 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 遥操纵机器人电液伺服系统建模 | 第25-49页 |
| ·电液伺服系统原理 | 第25-26页 |
| ·主手电液伺服系统建模 | 第26-34页 |
| ·伺服放大器传递函数 | 第26页 |
| ·电液伺服阀传递函数 | 第26-29页 |
| ·阀控摆动液压马达传递函数 | 第29-33页 |
| ·主手电液伺服系统传递函数求解 | 第33-34页 |
| ·从手电液伺服系统建模 | 第34-45页 |
| ·电液比例阀传递函数 | 第35-36页 |
| ·阀控非对称液压缸传递函数 | 第36-43页 |
| ·从手电液伺服系统传递函数求解 | 第43-45页 |
| ·高阶系统的简化 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 遥操纵机器人控制方法研究 | 第49-62页 |
| ·PID 控制器设计 | 第49-53页 |
| ·自适应模糊PID 控制器设计 | 第53-59页 |
| ·确定控制器结构 | 第54页 |
| ·确定输入、输出变量的论域及其变换因子 | 第54-55页 |
| ·确定隶属度函数 | 第55-56页 |
| ·建立模糊规则 | 第56-57页 |
| ·解模糊化 | 第57-58页 |
| ·建立控制器查询表 | 第58-59页 |
| ·自适应模糊PID 控制器的仿真研究 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 双向伺服控制策略理论研究 | 第62-69页 |
| ·双向伺服控制理论 | 第62页 |
| ·已有双向伺服控制策略分析 | 第62-66页 |
| ·位置-位置型双向伺服控制策略 | 第63页 |
| ·力-位置型双向伺服控制策略 | 第63-65页 |
| ·力-力型双向伺服控制策略 | 第65-66页 |
| ·新型双向伺服控制策略分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 新型双向伺服控制策略试验研究 | 第69-75页 |
| ·试验目的及方案 | 第69-70页 |
| ·试验数据及分析 | 第70-74页 |
| ·试验结果分析 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 全文总结 | 第75-77页 |
| ·论文工作总结 | 第75-76页 |
| ·存在的问题及展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 摘要 | 第82-84页 |
| Abstract | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87页 |