基于虚拟现实的临场感遥操作工程机器人系统研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·课题研究的背景 | 第7-8页 |
| ·遥操作机器人技术的研究与应用 | 第8-15页 |
| ·遥操作机器人的研究状况 | 第8-9页 |
| ·虚拟现实技术在遥操作领域的研究与应用 | 第9-12页 |
| ·存在的问题及解决方法 | 第12-15页 |
| ·本文研究的内容及意义 | 第15-17页 |
| 第2章 临场感遥操作机器人系统的组成 | 第17-25页 |
| ·系统总体构成 | 第17-18页 |
| ·异构主从机械手 | 第18-19页 |
| ·双向伺服控制系统 | 第19-21页 |
| ·位移伺服控制子统 | 第19-21页 |
| ·力反馈子系统 | 第21页 |
| ·视觉临场感子系统 | 第21-22页 |
| ·网络通信子系统 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 从机械手运动学分析 | 第25-33页 |
| ·机械手连杆机构的空间描述 | 第25-26页 |
| ·机械手正向运动学 | 第26-29页 |
| ·机械手液压缸伸长量与关节角之间的关系 | 第29-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第4章 遥操作机器人视觉临场感系统 | 第33-43页 |
| ·虚拟仿真环境的建立 | 第33-35页 |
| ·Multigen Creator 介绍 | 第33-34页 |
| ·OpenFlight 模型数据库 | 第34-35页 |
| ·视景驱动工具OPENGVS | 第35-37页 |
| ·OpenGVS 介绍 | 第35-37页 |
| ·OpenGL 的工作过程 | 第37页 |
| ·操作物体在虚拟仿真环境中的视觉反馈 | 第37-42页 |
| ·立体视觉原理 | 第37-39页 |
| ·立体视觉系统工作过程 | 第39-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第5章 遥操作系统中的时延分析 | 第43-56页 |
| ·影响网络时延的因素 | 第43-45页 |
| ·遥操作系统中的时延分析 | 第45-49页 |
| ·本文系统时延分析 | 第45-47页 |
| ·图像视觉反馈的遥操作系统时延分析 | 第47-48页 |
| ·基于虚拟预测环境技术的遥操作系统时延分析 | 第48-49页 |
| ·网络时延测试试验 | 第49-55页 |
| ·网络时延计算模型 | 第49-50页 |
| ·网络时延测试方方案 | 第50-52页 |
| ·网络时延测试结果 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第6章 双向伺服控制策略及试验 | 第56-64页 |
| ·双向伺服控制策略的选择 | 第56-58页 |
| ·机械手位置伺服控制系统 | 第58-60页 |
| ·基于虚拟现实的临场感遥操作机器人系统试验研究 | 第60-63页 |
| ·试验设计 | 第60-61页 |
| ·试验结果 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第7章 全文总结 | 第64-67页 |
| ·全文总结 | 第64-65页 |
| ·研究不足及展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 摘要 | 第72-74页 |
| ABSTRACT | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
