经典倒立摆模型在双足步行机器人系统中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-3页 |
| 目录 | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·机器人的概述 | 第8页 |
| ·机器人的发展 | 第8-9页 |
| ·双足机器人的特点 | 第9-10页 |
| ·双足机器人的研究方法 | 第10页 |
| ·双足机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·倒立摆系统的研究和现状 | 第12-13页 |
| ·倒立摆系统 | 第12-13页 |
| ·倒立摆的研究现状 | 第13页 |
| ·论文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 经典倒立摆模型 | 第15-21页 |
| ·一级倒立摆简介 | 第15-18页 |
| ·一级倒立摆物理模型 | 第15页 |
| ·倒立摆的建模方法 | 第15-16页 |
| ·一级倒立摆的数学建模 | 第16-17页 |
| ·倒立摆的基本特性 | 第17-18页 |
| ·倒立摆的应用 | 第18页 |
| ·倒立摆模型在双足机器人中的简化 | 第18-20页 |
| ·倒立摆模型的简化方法 | 第18-19页 |
| ·应用倒立摆模型的优点 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 倒立摆模型在机器人起立动作分析的应用 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·数学基础 | 第21-25页 |
| ·位置描述 | 第21-22页 |
| ·齐次坐标变换 | 第22页 |
| ·连杆的描述 | 第22-23页 |
| ·连杆坐标系(D-H方法) | 第23-25页 |
| ·起立动作的分析 | 第25-30页 |
| ·起立过程 | 第25页 |
| ·起立稳定性分析 | 第25-27页 |
| ·起立动作第二阶段分析 | 第27-29页 |
| ·起立动作第三阶段分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 倒立摆模型分析机器人侧步动作 | 第31-38页 |
| ·被动步行 | 第31-32页 |
| ·双足步行的基本概念 | 第32-33页 |
| ·侧步方法 | 第33-35页 |
| ·非仿生侧步步态规划 | 第33-34页 |
| ·非仿生侧步稳定性分析 | 第34-35页 |
| ·仿生侧步步态规划 | 第35页 |
| ·两种侧步方法的比较 | 第35-37页 |
| ·时间的比较 | 第35页 |
| ·重心轨迹的比较 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 实验研究 | 第38-42页 |
| ·实验平台 | 第38-39页 |
| ·起立动作的实现 | 第39页 |
| ·侧步动作的实现 | 第39-41页 |
| ·仿生侧步的实现 | 第39-40页 |
| ·非仿生侧步的实现 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第6章 总结与展望 | 第42-44页 |
| ·主要结论 | 第42页 |
| ·进一步的研究问题 | 第42-43页 |
| ·双足机器人的发展展望 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第49页 |
