基于超声波传感器的轮式喷药机器人移动控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 文献综述 | 第7-11页 |
| ·国内外机器人研究现状 | 第7页 |
| ·国内外轮式机器人研究现状 | 第7-8页 |
| ·国内外农业机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内外机器人移动控制研究现状 | 第10页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第10页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 第2章 引言 | 第11-12页 |
| 第3章 移动机器人的体系结构 | 第12-22页 |
| ·机器人小车机械结构 | 第12-16页 |
| ·机器人小车电气结构 | 第16-18页 |
| ·直流伺服机构 | 第18-22页 |
| 第4章 控制算法研究 | 第22-42页 |
| ·无刷直流电机稳速控制算法及仿真 | 第22-28页 |
| ·步进电机控制算法及仿真 | 第28-33页 |
| ·超声波避障控制算法 | 第33-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 超声波测距电路设计 | 第42-48页 |
| ·超声波测距原理 | 第42-44页 |
| ·超声波测距电路设计 | 第44-46页 |
| ·超声波信号处理电路 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第6章 轮式机器人控制系统软件设计 | 第48-51页 |
| ·软件设计总体概述 | 第48页 |
| ·超声测距的软件实现 | 第48-49页 |
| ·行进子程序的软件实现 | 第49-50页 |
| ·转向子程序的软件实现 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第7章 试验结果与分析 | 第51-57页 |
| ·直流电机转速控制测试 | 第51-52页 |
| ·超声波信号波形测试 | 第52-54页 |
| ·超声波测距误差分析 | 第54-55页 |
| ·轮式机器人避障测试 | 第55-57页 |
| 第8章 结论与建议 | 第57-59页 |
| ·研究工作总结 | 第57-58页 |
| ·工作展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录Ⅰ 电路板及整机照片 | 第61-63页 |
| 附录Ⅱ 超声波测距数据 | 第63-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 发表论文及参加课题一览表 | 第72页 |
