| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·研究目的和意义 | 第15页 |
| ·月球车运动控制的研究现状及分析 | 第15-24页 |
| ·月球车移动系统结构 | 第16-18页 |
| ·月球车控制技术 | 第18-21页 |
| ·实时操作系统平台 | 第21-24页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第2章 多关节式月球车的运动模式分析和建模研究 | 第25-51页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·月面环境非结构化地形分类 | 第25-28页 |
| ·月面环境 | 第25-26页 |
| ·月面地形分类 | 第26-28页 |
| ·基于地形分类的多运动模式通过性分析 | 第28-38页 |
| ·多关节式六圆柱-圆锥轮月球车的结构 | 第28-30页 |
| ·多种运动模式下的通过性分析 | 第30-38页 |
| ·月球车运动模式的选择策略 | 第38页 |
| ·多运动模式运动学模型 | 第38-50页 |
| ·车体运动坐标系的建立和车体运动变换链 | 第38-41页 |
| ·被动模式运动建模 | 第41-45页 |
| ·轮步模式运动建模 | 第45-48页 |
| ·主动越障模式运动建模 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 基于RTAI的月球车实时运动控制系统 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·基于RTAI 的月球车运动控制系统搭建 | 第51-56页 |
| ·月球车运动控制系统的结构 | 第51-52页 |
| ·运动控制系统的软件构建 | 第52-56页 |
| ·基于RTAI 的月球车运动控制系统核心实时模块的实现 | 第56-59页 |
| ·基本线程的合作结构 | 第57页 |
| ·月球车运动控制系统线程模型 | 第57-59页 |
| ·RTAI 下的月球车运动控制系统间通信方法研究 | 第59-62页 |
| ·实时域与非实时域中的指令通信 | 第60-61页 |
| ·平台中共享内存通信 | 第61-62页 |
| ·基于RTAI 的多关节式月球车运动控制系统实现 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 基于RTAI的月球车多轮运动控制方法研究 | 第66-80页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·基于RTAI 的运动伺服控制技术 | 第66-69页 |
| ·运动控制实时性 | 第66-68页 |
| ·基于RTAI-Lab 的电机伺服控制原型设计方法 | 第68-69页 |
| ·RTAI 下的多模式运动协调控制技术研究 | 第69-78页 |
| ·多层模式的多轮协调运动控制构架 | 第70-74页 |
| ·轮步模糊协调运动控制 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 基于Linux的月球车控制平台实时化技术 | 第80-94页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·月球车控制系统对实时平台的要求 | 第80-82页 |
| ·实时系统 | 第80-81页 |
| ·控制系统对实时平台的要求 | 第81-82页 |
| ·运动控制系统实时平台实现的关键技术研究 | 第82-92页 |
| ·Linux 系统实时性特点 | 第83页 |
| ·实时平台的内核结构 | 第83-84页 |
| ·中断处理器 | 第84-87页 |
| ·任务调度器 | 第87-90页 |
| ·实时通信 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第6章 月球车运动控制的实验研究 | 第94-107页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·多关节式月球车样机运动控制实验平台构建 | 第94-98页 |
| ·控制系统平台的安装配置 | 第94-95页 |
| ·平台控制系统远程调试 | 第95-96页 |
| ·通讯系统构建 | 第96页 |
| ·地面遥操作系统搭建 | 第96页 |
| ·平台系统实时性能测试 | 第96-98页 |
| ·基于RTAI 的月球车运动控制性能实验 | 第98-106页 |
| ·被动模式运动实验 | 第98-103页 |
| ·轮步模式运动实验 | 第103页 |
| ·主动越障模式运动实验 | 第103-105页 |
| ·跨越壕沟模式运动实验 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-116页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 个人简历 | 第119页 |