电液负载模拟器多余力矩抑制及其反步自适应控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-35页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·电液负载模拟器主要问题 | 第15-18页 |
| ·电液负载模拟器工作原理 | 第15-16页 |
| ·主要技术指标 | 第16-17页 |
| ·存在的主要技术问题 | 第17-18页 |
| ·电液负载模拟器技术发展概况 | 第18-25页 |
| ·结构补偿方法 | 第18-20页 |
| ·控制补偿方法 | 第20-25页 |
| ·国内外电液负载模拟器产品研制概况 | 第25-32页 |
| ·国外电液负载模拟器产品研制概况 | 第25-29页 |
| ·国内电液负载模拟器产品研制概况 | 第29-32页 |
| ·负载模拟器的发展趋势 | 第32-33页 |
| ·论文主要研究内容 | 第33-35页 |
| 第2章 电液负载模拟器建模及参数辨识 | 第35-56页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·电液负载模拟器数学模型的建立 | 第35-40页 |
| ·动力机构的基本方程 | 第36-37页 |
| ·其它环节方程 | 第37-40页 |
| ·电液负载模拟器主要参数的辨识 | 第40-48页 |
| ·遗传算法辨识简介 | 第40-41页 |
| ·负载模拟器遗传算法辨识 | 第41-48页 |
| ·基于反步理论的遗传算法辨识 | 第48-54页 |
| ·系统模型 | 第49-50页 |
| ·反步遗传算法系统参数辨识 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第3章 电液负载模拟器多余力矩抑制 | 第56-76页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·负载模拟器多余力矩分析 | 第56-59页 |
| ·多余力矩产生机理 | 第56-58页 |
| ·抑制多余力矩分析 | 第58-59页 |
| ·可调节流阀抑制多余力矩研究 | 第59-64页 |
| ·引入可调节流阀的概述 | 第59-61页 |
| ·含可调节流阀的动力机构数学模型 | 第61-63页 |
| ·可调节流阀的仿真分析 | 第63-64页 |
| ·神经网络自适应补偿控制 | 第64-74页 |
| ·神经网络补偿简介 | 第64-65页 |
| ·神经网络补偿控制器设计 | 第65-69页 |
| ·神经网络补偿控制器的仿真分析 | 第69-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 电液负载模拟器反步自适应控制策略研究 | 第76-100页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·反步自适应控制概述 | 第76-80页 |
| ·反步自适应控制的发展 | 第76-79页 |
| ·反步自适应控制的工程应用 | 第79-80页 |
| ·电液负载模拟器反步自适应控制器设计 | 第80-96页 |
| ·电液负载模拟器子系统构造 | 第80-82页 |
| ·非线性系统反步自适应控制器设计 | 第82-89页 |
| ·非线性系统反步自适应控制器化简 | 第89-91页 |
| ·线性系统反步自适应控制器设计 | 第91-96页 |
| ·仿真分析 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 电液负载模拟器实验研究 | 第100-125页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·系统组成 | 第100-101页 |
| ·无扰加载实验 | 第101-103页 |
| ·多余力矩测试 | 第103-106页 |
| ·神经网络自适应补偿实验研究 | 第106-114页 |
| ·多余力矩抑制 | 第106-109页 |
| ·加载力矩跟踪实验 | 第109-114页 |
| ·反步自适应控制实验研究 | 第114-121页 |
| ·多余力矩抑制 | 第114-116页 |
| ·加载力矩跟踪实验 | 第116-121页 |
| ·可调节流阀实验研究 | 第121-123页 |
| ·本章小结 | 第123-125页 |
| 结论 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-139页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第139-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 个人简历 | 第142页 |
