| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的背景及研究目的和意义 | 第8-10页 |
| ·传统SLAM问题 | 第8-9页 |
| ·Bearing-only SLAM问题 | 第9-10页 |
| ·Bearing-only SLAM问题的研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 Bearing-only SLAM问题的研究 | 第13-21页 |
| ·传统SLAM技术及其数学描述 | 第13-17页 |
| ·传统SLAM技术的基本思想 | 第13-14页 |
| ·EKF-SLAM算法的数学概率模型 | 第14-17页 |
| ·Bearing-only SLAM问题的相关研究 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 仅方位角更新的EKF-SLAM算法 | 第21-36页 |
| ·EKF-SLAM系统增广状态空间 | 第21-22页 |
| ·基于车辆-路标模型的EKF-SLAM算法 | 第22页 |
| ·增广状态过程模型 | 第22-27页 |
| ·观测模型 | 第24-25页 |
| ·EKF-SLAM算法的估计过程 | 第25-27页 |
| ·仅方位角更新的EKF-SLAM算法 | 第27-29页 |
| ·仅方位角更新的EKF-SLAM算法仿真分析 | 第29-34页 |
| ·仿真参数设置 | 第29-30页 |
| ·仿真结果分析 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 Bearing-only SLAM问题的初始化算法 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·Bearing-only SLAM问题的初始化算法 | 第36-41页 |
| ·观测模型 | 第36-37页 |
| ·新路标位置状态模型 | 第37-38页 |
| ·状态增广过程 | 第38-41页 |
| ·Bearing-only SLAM问题的初始化算法仿真分析 | 第41-44页 |
| ·仿真参数设置 | 第41页 |
| ·仿真结果分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 Bearing-only SLAM问题的数据关联算法 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·数据关联算法的Mahalanobis距离 | 第46-47页 |
| ·传统EKF-SLAM算法中的数据关联 | 第47-50页 |
| ·基于最近邻法的数据关联算法 | 第47-49页 |
| ·传统EKF-SLAM算法中的数据关联 | 第49-50页 |
| ·Bearing-only SLAM问题中的数据关联 | 第50-51页 |
| ·Bearing-only SLAM数据关联算法仿真分析 | 第51-54页 |
| ·基于EKF的Bearing-only SLAM算法构建流程 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
