谐振式微小型机器人动力学模型及参数研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-18页
·课题来源、目的和意义	第9-10页
·国内外微小型平面移动机器人驱动方式的研究现状	第10-17页
·课题的主要研究内容	第17-18页
第2章 谐振式微小型机器人动力学模型研究	第18-35页
·引言	第18页
·谐振式机器人原理样机	第18-20页
·谐振足的有限元建模与分析	第20-22页
·谐振足的简化动力学模型	第22-30页
·谐振足的简化分割	第22-24页
·接触模型	第24-26页
·简化模型的参数提取	第26-27页
·简化模型的仿真实验	第27-28页
·模型验证	第28-30页
·谐振足的动力学特性研究	第30-34页
·倍周期分岔与混沌现象	第30-32页
·谐振足能量分布分析	第32-34页
·本章小结	第34-35页
第3章 谐振式微小型机器人模型参数研究	第35-49页
·引言	第35页
·整体刚度及模态的影响	第35-42页
·不同刚度谐振足	第35-36页
·有限元分析和简化动力学模型	第36-38页
·谐振足模态对速度的影响	第38-39页
·高频谐振点的混沌运动	第39-42页
·输入电压的影响	第42-44页
·负载的影响	第44-46页
·耦合角的影响	第46-48页
·本章小结	第48-49页
第4章 谐振式微小型机器人实验研究	第49-55页
·引言	第49页
·不同结构谐振足	第49-51页
·不同刚度的谐振足	第49-50页
·不同耦合角的谐振足	第50-51页
·机器人低电压驱动实验研究	第51-52页
·机器人负载实验研究	第52-53页
·机器人转向实验研究	第53-54页
·本章小结	第54-55页
结论	第55-56页
参考文献	第56-60页
攻读学位期间发表的学术论文	第60-62页
致谢	第62页