| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·自重构机器人的发展现状 | 第8-15页 |
| ·自重构机器人模块研究现状 | 第9-10页 |
| ·自重构机器人重构算法研究现状 | 第10-13页 |
| ·自重构机器人整体运动规划研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 模块化自重构机器人建模 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·单转动自由度模块化自重构机器人HITMSR II | 第16-19页 |
| ·自重构机器人单元模块 | 第16-19页 |
| ·自重构机器人的数学描述 | 第19-23页 |
| ·单元模块描述 | 第19-20页 |
| ·机器人整体构形拓扑表达 | 第20-22页 |
| ·模块运动模型描述 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 确定拓扑构形的整体运动规划 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·典型确定拓扑构形的运动规划 | 第24-27页 |
| ·蠕虫构形的运动规划 | 第24-25页 |
| ·四足构形运动 | 第25-27页 |
| ·面向环境的蠕虫构形运动优化 | 第27-31页 |
| ·平面运动优化 | 第27-29页 |
| ·斜坡运动优化 | 第29-31页 |
| ·基于webot 环境的自重构机器人运动仿真 | 第31-32页 |
| ·webot 软件的应用 | 第31页 |
| ·蠕虫构形上台阶仿真 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 变化拓扑构形的整体重构运动规划 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·“风车”构形及其特征分析 | 第33-36页 |
| ·“风车”构形的构建 | 第33-34页 |
| ·“风车”构形的功能 | 第34-36页 |
| ·四“风车”构形及其质心迁移重构规划 | 第36-38页 |
| ·基于总体势下降法机器人运动路径规划 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 自重构机器人实验研究 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·实验系统建立 | 第41-43页 |
| ·确定拓扑构形典型环境实验 | 第43-49页 |
| ·光滑路面实验 | 第43-44页 |
| ·粗糙路面实验 | 第44-45页 |
| ·松软路面实验 | 第45页 |
| ·斜坡路面实验 | 第45-46页 |
| ·台阶实验 | 第46-47页 |
| ·沟壑实验 | 第47-48页 |
| ·孔洞实验 | 第48-49页 |
| ·变化拓扑构形质心迁移实验 | 第49页 |
| ·变形实验 | 第49-51页 |
| ·蠕虫构形向四足构形转变 | 第49-50页 |
| ·四足构形变化为蠕虫构形 | 第50-51页 |
| ·容错及自修复实验 | 第51-52页 |
| ·决策构形实验 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60页 |