具有力/位感知的仿人假手机构的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·仿人假手的国内外研究现状和分析 | 第8-15页 |
| ·仿人假手的国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·仿人假手研究现状的分析 | 第14-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 仿人假手的结构本体设计 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·人手骨骼结构和抓握方式的研究 | 第17-19页 |
| ·仿人假手的总体结构 | 第19-21页 |
| ·假手四指（食指、中指、无名指和小指）的设计 | 第21-23页 |
| ·驱动电机和减速系统的选择 | 第21页 |
| ·假手四指机构设计 | 第21-23页 |
| ·假手拇指机构设计 | 第23-25页 |
| ·假手的手腕结构设计 | 第25-26页 |
| ·假手手指布置设计及手掌仿人化设计 | 第26-30页 |
| ·假手四指布置设计 | 第26-27页 |
| ·拇指布置 | 第27-29页 |
| ·假手手掌的仿人化设计 | 第29-30页 |
| ·假手驱动、微处理系统的集成化设计 | 第30页 |
| ·假手的外包装设计 | 第30-31页 |
| ·四代假手样机的比较与分析 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第3章 仿人假手手指的运动学和静力学分析 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·食指的运动学分析 | 第33-38页 |
| ·数学分析 | 第33-36页 |
| ·ADAMS 仿真验证 | 第36-38页 |
| ·拇指近指节空间连杆机构的运动学分析 | 第38-42页 |
| ·拇指近指节平面四杆运动学分析 | 第38-39页 |
| ·拇指近指节空间四连杆运动学分析 | 第39-41页 |
| ·ADAMS 仿真验证 | 第41-42页 |
| ·仿人假手食指的静力学分析 | 第42-45页 |
| ·数学分析 | 第42-44页 |
| ·ADAMS 仿真验证 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 假手传感器系统的设计 | 第46-55页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·基关节力矩传感器的设计 | 第46-51页 |
| ·传感器本体的设计 | 第46-48页 |
| ·力矩传感器信号调理电路的设计 | 第48-49页 |
| ·力矩传感器的静态标定 | 第49-51页 |
| ·位置传感器的设计 | 第51-54页 |
| ·测量原理 | 第51-52页 |
| ·位置传感器信号处理电路的设计 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第5章 仿人型假手的控制及实验 | 第55-64页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·假手控制系统简介 | 第55-56页 |
| ·假手关节的位置控制 | 第56-61页 |
| ·关节空间的轨迹插补 | 第56-58页 |
| ·关节PID 位置控制器的设计 | 第58-60页 |
| ·关节位置控制的实验结果 | 第60-61页 |
| ·假手的试验 | 第61-63页 |
| ·假手的负载试验 | 第61-62页 |
| ·假手的抓取试验 | 第62-63页 |
| ·假手的疲劳试验 | 第63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士期间申请的国家技术发明专利 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
