双足机器人欠驱动动态步行仿人运动控制研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-10页
1 绪论	第10-20页
·双足机器人步行控制研究的背景和意义	第10-11页
·双足机器人国内外研究状况	第11-17页
·主动双足行走机器人	第11-14页
·被动双足行走机器人	第14-15页
·欠驱动双足行走机器人	第15-17页
·欠驱动双足行走机器人步行控制存在的问题	第17-18页
·本文的研究工作	第18-19页
·本章小结	第19-20页
2 欠驱动双足行走机器人模型	第20-42页
·人类快速运动中的欠驱动现象	第20-23页
·现有欠驱动双足行走机器人模型	第23-27页
·欠驱动双足行走机器人系统模型	第27-40页
·基于Lagrange 方法的动力学方程	第27-29页
·足地间法向接触	第29-31页
·足地间切向接触	第31-36页
·类人膝关节限制	第36-37页
·模型仿真实验	第37-40页
·本章小结	第40-42页
3 欠驱动双足机器人仿人动态步行控制	第42-78页
·基于动觉智能图式的仿人智能控制理论	第42-55页
·前期仿人智能控制理论	第42-44页
·基于动觉智能图式的仿人智能控制	第44-51页
·基于动觉智能图式的仿人智能控制器的设计	第51-55页
·双足动态步行控制复杂任务分解	第55-61页
·人类自然快速步行运动机理	第55-58页
·双足动态步行仿人运动姿态	第58-59页
·双足动态步行目标动作阶段划分	第59-61页
·图式群的时序协调—时序规划图式	第61-62页
·双足动态步行动觉智能图式群	第62-64页
·双足动态步行控制实现	第64-72页
·双足动态步行控制仿真	第64-67页
·双足动态步行稳定性	第67-68页
·双足欠驱动行走高能效分析	第68-72页
·仿真对比实验及结果分析	第72-76页
·典型步态控制方法	第72-75页
·实验结果对比	第75-76页
·本章小结	第76-78页
4 欠驱动双足机器人仿人自适应步态稳定控制	第78-104页
·双足运动不确定性环境	第78-81页
·不确定性环境	第78-80页
·运动稳定性	第80-81页
·双足机器人实时步态生成	第81-83页
·双足机器人仿人控制任务自适应	第83-103页
·仿人智能控制稳定性监控	第83-85页
·双足机器人稳定性监控级设计	第85-87页
·双足动态步行受扰	第87-90页
·双足不平整地面步行	第90-99页
·双足受扰站立	第99-103页
·本章小结	第103-104页
5 双足机器人通用仿真平台及样机系统设计	第104-130页
·基于ODE 的开放式双足机器人仿真平台	第104-112页
·ODE 引擎与双足机器人仿真	第105-106页
·基于ODE 的双足机器人仿真平台设计	第106-108页
·双足机器人仿真平台实现	第108-110页
·双足机器人步行控制仿真实验	第110-112页
·双足机器人样机控制系统设计	第112-119页
·双足机器人感知系统	第113-115页
·双足机器人驱动系统	第115页
·双足机器人CAN 总线通信	第115-117页
·双足机器人控制系统整体结构	第117-119页
·双足机器人关节控制器设计	第119-128页
·关节实时控制系统硬件设计	第119-120页
·关节实时控制系统软件设计	第120-122页
·基于仿人智能控制的换相转矩脉动抑制	第122-128页
·本章小结	第128-130页
6 结论与展望	第130-134页
·主要研究工作总结及创新点	第130-131页
·后续研究工作展望	第131-134页
致谢	第134-136页
参考文献	第136-146页
附录	第146-150页
A. 作者在攻读博士学位期间发表的论文目录	第146页
B. 作者在攻读博士学位期间参加科研项目	第146-147页
C. 欠驱动双足行走机器人动力学方程	第147-150页