| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-12页 |
| 1 绪论 | 第12-30页 |
| ·研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·滑模控制简介 | 第13-18页 |
| ·滑模控制的基本思想 | 第14-16页 |
| ·滑模控制的设计 | 第16页 |
| ·滑模控制的不变性 | 第16-17页 |
| ·滑模控制存在的问题 | 第17-18页 |
| ·不确定非线性系统自适应滑模控制研究现状 | 第18-27页 |
| ·经典自适应与滑模控制 | 第20-21页 |
| ·反演自适应与滑模控制 | 第21-23页 |
| ·智能自适应与滑模控制 | 第23-27页 |
| ·论文的课题来源与主要研究内容 | 第27-30页 |
| ·论文课题来源 | 第27页 |
| ·论文主要研究内容 | 第27-30页 |
| 2 非线性系统分析与设计相关理论基础 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·微分几何数学工具 | 第31-33页 |
| ·光滑函数和光滑向量场 | 第31页 |
| ·李导数和李括号 | 第31页 |
| ·非线性系统的相对阶 | 第31-32页 |
| ·微分同胚和状态变换 | 第32页 |
| ·Frobenius 定理 | 第32-33页 |
| ·反馈线性化理论 | 第33-38页 |
| ·输入—输出线性化 | 第33-35页 |
| ·零动态子系统 | 第35-36页 |
| ·输入—状态线性化 | 第36-38页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论 | 第38-41页 |
| ·Lyapunov 稳定性定义 | 第38-39页 |
| ·Lyapunov 稳定性定理 | 第39-40页 |
| ·LaSalle 不变集定理 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 3 匹配不确定非线性系统的参数自适应滑模控制 | 第42-58页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·不确定非线性系统的常规滑模控制 | 第43-48页 |
| ·问题描述与假设 | 第43页 |
| ·常规滑模控制器设计 | 第43-44页 |
| ·稳定性分析 | 第44-45页 |
| ·仿真算例 | 第45-48页 |
| ·边界层削抖方法分析 | 第48-53页 |
| ·削抖原理 | 第50-52页 |
| ·稳态误差与切换增益和边界层厚度的关系 | 第52-53页 |
| ·基于切换增益和边界层厚度的参数自适应滑模控制 | 第53-57页 |
| ·参数自适应滑模控制器设计 | 第53-54页 |
| ·稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·仿真算例 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 4 非匹配不确定非线性系统的反演自适应滑模控制 | 第58-84页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·自适应反演设计方法 | 第59-61页 |
| ·一类不确定PSSF 非线性系统的反演自适应滑模控制 | 第61-69页 |
| ·问题描述与假设 | 第61-62页 |
| ·反演自适应滑模控制器设计 | 第62-66页 |
| ·仿真算例 | 第66-69页 |
| ·一类不确定仿射非线性系统的动态反演自适应滑模控制 | 第69-83页 |
| ·相关理论依据 | 第70-73页 |
| ·问题描述与假设 | 第73页 |
| ·动态反演自适应滑模控制器设计 | 第73-79页 |
| ·仿真算例 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 5 模型未知非线性系统的 RBF 神经网自适应滑模控制 | 第84-108页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·RBF 神经网络的基本理论 | 第85-90页 |
| ·RBF 神经网络的结构 | 第85-87页 |
| ·RBF 神经网络的函数逼近理论 | 第87-88页 |
| ·RBF 神经网络的学习算法 | 第88-90页 |
| ·基本的RBF 神经网络自适应滑模控制 | 第90-97页 |
| ·问题描述与假设 | 第90-91页 |
| ·RBF 神经网络滑模控制器设计 | 第91-92页 |
| ·自适应律设计 | 第92-94页 |
| ·仿真算例 | 第94-97页 |
| ·改进的RBF 神经网络自适应滑模控制 | 第97-107页 |
| ·基于监督控制的控制律改进 | 第98-99页 |
| ·基于投影算法的自适应律改进 | 第99-101页 |
| ·稳定性和收敛性分析 | 第101-103页 |
| ·仿真算例 | 第103-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 6 自适应滑模控制在船舶减摇鳍系统中的应用 | 第108-134页 |
| ·引言 | 第108-109页 |
| ·船舶减摇鳍系统数学模型 | 第109-117页 |
| ·船舶横摇运动受力分析 | 第109-110页 |
| ·船舶横摇运动数学模型 | 第110-112页 |
| ·减摇鳍减摇原理及控制系统结构 | 第112-117页 |
| ·基于谱分析的长峰波随机海浪及仿真 | 第117-125页 |
| ·Longuet-Higgins 波幅模型与海浪频谱 | 第117-119页 |
| ·Longuet-Higgins 波倾角模型与波倾角频谱 | 第119-121页 |
| ·长峰波随机海浪的仿真 | 第121-125页 |
| ·船舶减摇鳍自适应滑模控制器设计及仿真 | 第125-133页 |
| ·系统描述 | 第125-126页 |
| ·参数自适应滑模控制器设计及仿真 | 第126-130页 |
| ·RBF 神经网络自适应滑模控制器设计及仿真 | 第130-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 7 总结与展望 | 第134-136页 |
| ·工作总结 | 第134-135页 |
| ·下一步的研究工作 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-152页 |
| 附录 | 第152-153页 |
| A. 作者在攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第152页 |
| B. 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目及得奖情况 | 第152-153页 |
