类人机器人视觉系统研究实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·RoboCup发展历程 | 第10-11页 |
| ·机器人足球比赛类别 | 第11-12页 |
| ·仿真组机器人比赛 | 第11页 |
| ·实物组 | 第11-12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-14页 |
| ·本文主要工作和组织结构 | 第14-15页 |
| 2 机器人视觉及图像分割算法理论基础 | 第15-27页 |
| ·机器人视觉面临问题 | 第15页 |
| ·机器视觉 | 第15-16页 |
| ·摄像头类型及分类 | 第16-18页 |
| ·成像过程 | 第17页 |
| ·集成性 | 第17-18页 |
| ·速度 | 第18页 |
| ·颜色空间的概念及选择 | 第18-22页 |
| ·RGB模型介绍 | 第18-19页 |
| ·YUV模型 | 第19-20页 |
| ·HSV模型 | 第20-21页 |
| ·颜色空间的比较 | 第21-22页 |
| ·图像分割算法的比较和选择 | 第22-26页 |
| ·颜色分割 | 第22-23页 |
| ·图像分割的方法 | 第23-24页 |
| ·门限分割算法 | 第24页 |
| ·分水岭算法 | 第24-25页 |
| ·聚类法 | 第25页 |
| ·图像分割方法的比较和选择 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 视觉调试系统总体设计 | 第27-40页 |
| ·提取特征颜色表流程 | 第27-28页 |
| ·摄像头采集模块设计 | 第28-29页 |
| ·网络传输模块设计 | 第29-33页 |
| ·网络模块设计框架 | 第29-31页 |
| ·网络通信协议 | 第31-32页 |
| ·通讯过程 | 第32-33页 |
| ·提取特征颜色模块 | 第33-36页 |
| ·颜色标签 | 第33页 |
| ·提取颜色阈值 | 第33-36页 |
| ·设置摄像头参数 | 第36-37页 |
| ·特征颜色表的存储 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 上位机端视觉子系统设计实现 | 第40-49页 |
| ·类人机器人配置 | 第40页 |
| ·上位机系统框架 | 第40-42页 |
| ·类人机器人视觉模型 | 第42-43页 |
| ·建立机器人坐标系 | 第43-45页 |
| ·根据像素坐标定位世界坐标 | 第45页 |
| ·特征物体识别 | 第45-48页 |
| ·球的识别 | 第46-47页 |
| ·标示柱及球门的识别 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 自定位 | 第49-64页 |
| ·位姿描述 | 第49-50页 |
| ·自定位流程 | 第50-51页 |
| ·摄像头内参测量 | 第51-55页 |
| ·摄像头内部参数 | 第51页 |
| ·内部参数测定 | 第51-55页 |
| ·边界线点的判断 | 第55-57页 |
| ·Roberts算子 | 第55页 |
| ·Sobel算子 | 第55-56页 |
| ·提取边界点 | 第56-57页 |
| ·边界线提取 | 第57-60页 |
| ·Hough变换提取直线 | 第57-58页 |
| ·相位编组法提取直线 | 第58-59页 |
| ·改进的提取直线方法 | 第59-60页 |
| ·通过场地特征点定位 | 第60-63页 |
| ·定位误差分析 | 第62页 |
| ·算法时间分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 总结 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
