基于ARM控制器的清洁机器人的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·服务机器人 | 第6-7页 |
| ·国内外清洁机器人的研究现状 | 第7-9页 |
| ·国内研究现状 | 第7-8页 |
| ·国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第9页 |
| ·本文内容安排 | 第9-11页 |
| 第二章 清洁机器人的总体设计方案 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·机器人机械本体设计 | 第11-12页 |
| ·总体设计 | 第12页 |
| ·各功能模块实现 | 第12-16页 |
| ·整体结构布局 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 清洁机器人控制系统硬件电路设计与实现 | 第18-30页 |
| ·电源电路 | 第18-19页 |
| ·核心控制模块电路 | 第19-20页 |
| ·清洁系统驱动控制电路 | 第20-21页 |
| ·电机驱动电路 | 第21页 |
| ·光电码盘信号采集电路 | 第21-23页 |
| ·红外探测电路 | 第23-25页 |
| ·超声波测距电路 | 第25-26页 |
| ·碰撞开关电路 | 第26页 |
| ·液晶显示及指示灯电路 | 第26-28页 |
| ·硬件的可靠型设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 清洁机器人控制系统软件设计与实现 | 第30-46页 |
| ·概述 | 第30-31页 |
| ·主要功能模块的程序设计 | 第31-42页 |
| ·键盘扫描程序设计 | 第31-36页 |
| ·LCD 显示程序设计 | 第36-38页 |
| ·超声波测距程序设计 | 第38-40页 |
| ·红外信号测障程序设计 | 第40-42页 |
| ·PID 算法及程序实现 | 第42-45页 |
| ·PID 算法的基本原理 | 第42-43页 |
| ·增量式PID 算法 | 第43-45页 |
| ·PID 控制算法程序实现 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 清洁机器人路径规划的实现 | 第46-59页 |
| ·概述 | 第46-47页 |
| ·清洁机器人的全覆盖路径规划 | 第47-51页 |
| ·清洁机器人基于避障的路径规划方案设计 | 第51-57页 |
| ·坐标系的建立 | 第51页 |
| ·沿边走算法 | 第51-52页 |
| ·算法描述 | 第52-57页 |
| ·方案的试验与分析总结 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·研究展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A | 第64-74页 |
| 个人简历 在学期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
