| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 引言 | 第9-15页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第9-10页 |
| ·智能小车发展概况 | 第10-12页 |
| ·智能小车的技术现状 | 第12-14页 |
| ·嵌入式计算技术 | 第12页 |
| ·传感器和信息技术融合技术 | 第12-13页 |
| ·定位技术 | 第13页 |
| ·路径规划技术 | 第13-14页 |
| ·本论文的研究内容 | 第14-15页 |
| 2 智能寻迹小车系统方案设计 | 第15-22页 |
| ·系统功能设计 | 第15页 |
| ·系统实现总体框图 | 第15-17页 |
| ·中央处理单元 | 第17页 |
| ·路面黑带检测单元 | 第17-20页 |
| ·红外光电传感器寻迹原理 | 第17-19页 |
| ·传感器分布对寻迹的影响 | 第19页 |
| ·系统寻迹的实现 | 第19-20页 |
| ·动力系统单元 | 第20-22页 |
| 3 实时操作系统μC/OS-II 的原理及移植 | 第22-38页 |
| ·实时操作系统基本概念和功能 | 第22-24页 |
| ·嵌入式系统的编程方法 | 第22页 |
| ·任务间通信与任务同步 | 第22-23页 |
| ·共享资源、可重入函数 | 第23-24页 |
| ·任务切换与调度 | 第24页 |
| ·实时操作系统μC/OS-II 的特点 | 第24-25页 |
| ·μC/OS-II 内核的任务管理和调度 | 第25-30页 |
| ·μC/OS-II 中任务的状态 | 第25-26页 |
| ·任务控制块(OS_TCB)和任务堆栈 | 第26-27页 |
| ·就绪表 | 第27-28页 |
| ·任务管理与任务调度 | 第28-29页 |
| ·系统启动过程与任务调度的时机 | 第29-30页 |
| ·μC/OS-II 在 78K0/KF2 上的移植 | 第30-35页 |
| ·移植可行性分析 | 第30页 |
| ·移植内容 | 第30-35页 |
| ·对μC/OS-II 中时钟节拍函数的改进 | 第35-38页 |
| ·μC/OS-II 时钟节拍函数原理 | 第35-36页 |
| ·时间车轮算法在μC/OS-II 中的应用 | 第36-38页 |
| 4 软件设计与实现 | 第38-43页 |
| ·基于行为编程 | 第38-39页 |
| ·程序实现 | 第39-42页 |
| ·A/D 转换模块 | 第39-40页 |
| ·定时器模块 | 第40-41页 |
| ·蜂鸣器模块 | 第41-42页 |
| ·程序固化 | 第42-43页 |
| 总结 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 攻读硕士学位期间撰写和发表的论文 | 第46页 |