| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章绪论 | 第7-16页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第7-10页 |
| ·主从式手术机器人概述 | 第7-10页 |
| ·主从异构手术机器人精度研究的意义 | 第10页 |
| ·机器人精度发展综述 | 第10-13页 |
| ·机器人精度研究的发展 | 第10-13页 |
| ·工业机器人精度分析与手术机器人精度分析的异同 | 第13页 |
| ·需要解决的问题 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章主从手术机器人运动学模型与误差源分析 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·主从操作手的运动学建模 | 第16-26页 |
| ·Denavit-Hartenberg 方法 | 第16-18页 |
| ·主操作手运动学建模 | 第18-22页 |
| ·从手运动学建模 | 第22-26页 |
| ·机器人误差源 | 第26-30页 |
| ·误差源分析 | 第26-27页 |
| ·误差源性质 | 第27-28页 |
| ·误差源概率模型 | 第28-30页 |
| ·本文误差分析的假设前提 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章主从手术机器人误差模型及计算方法 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·主从操作手的误差建模 | 第31-43页 |
| ·误差建模方法 | 第31-36页 |
| ·主手误差建模 | 第36-39页 |
| ·从手误差建模 | 第39-43页 |
| ·主从机器人误差计算方法 | 第43-46页 |
| ·蒙特卡洛（Monte Carlo）方法概述 | 第43-44页 |
| ·运用Matlab 工具求误差极值 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章手术机器人主从手精度匹配分析 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·主从对应过程 | 第47-50页 |
| ·主从对应中的空间对应 | 第48页 |
| ·主从操作中的位姿对应 | 第48-49页 |
| ·主从操作对应过程的误差 | 第49-50页 |
| ·不同主从机器人的精度匹配分析 | 第50-60页 |
| ·PHANToM 主手末端位姿误差分析 | 第50-53页 |
| ·通用型手术机器人主手末端位姿误差分析 | 第53-56页 |
| ·BH600 从手末端位姿误差分布图 | 第56-58页 |
| ·Da Vinci 从手末端位姿误差分析 | 第58-60页 |
| ·主从机器人末端误差匹配分析 | 第60-62页 |
| ·PHANToM 主手与Da Vinci 从手匹配分析 | 第60-61页 |
| ·PHANToM 主手与BH600 从手匹配分析 | 第61页 |
| ·通用型手术机器人从手与Da Vinci 从手的匹配分析 | 第61-62页 |
| ·通用型手术机器人从手与BH600 从手的匹配分析 | 第62页 |
| ·减小主从手术机器人末端位姿误差的方法 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章全文总结 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
